足式机器人单腿柔顺控制方法与弹跳策略研究

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1、分类号TP242.6学号14033045ＵＤＣ密级公开工学硕士学位论文足式机器人单腿柔顺控制方法与弹跳策略研究硕士生姓名陈春玉学科专业控制工程研究方向机器人技术指导教师马宏绪教授二〇一六年十一月足式机器人单腿柔顺控制方法与弹跳策略研究国防科学技术大学研究生院ResearchonComplianceControlandBounceStrategyofSingleLegforLeggedRobotCandidate：CHENChunyuAdvisor：Prof.MAHongxuAdissertationSubmittedin

2、partialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.China（November，2016）国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要.............................................................

3、....................................................iABSTRACT........................................................................................................iii第一章绪论..........................................................................................

4、............11.1论文研究背景及意义.......................................................................................11.1.1课题来源................................................................................................11.1.2研究背景...................................

5、.............................................................11.1.3研究意义................................................................................................11.2本课题研究现状.....................................................................................

6、..........21.2.1四足机器人研究现状............................................................................21.2.2单腿弹跳策略与柔顺控制方法研究现状............................................41.2.3液压驱动控制方法研究现状................................................................61.3论文研究内容与组织

7、结构...............................................................................81.3.1研究内容................................................................................................81.3.2组织结构..................................................................

8、..............................9第二章液压驱动单关节控制...........................................................................112.1引言..................................