双足机器人行走能耗分析与地面适应性控制方法研究

《双足机器人行走能耗分析与地面适应性控制方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号TP242.6学号10039009ＵＤＣ密级公开工学博士学位论文双足机器人行走能耗分析与地面适应性控制方法研究博士生姓名侯文琦学科专业控制科学与工程研究方向机器人技术指导教师马宏绪教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年六月WalkingEnergyCostAnalysisandCompliantWalkingControlofBipedRobotCandidate：WenqiHouSupervisor：Prof.HongxuMaAdissertationSubmittedinpartialfulfillmentoftherequirementsforth

2、edegreeofDoctorofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaJune，2016独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的，论文中不包含其研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外他人已经发表和撰写过的研究成果，也不包含为获得国防科学技术大学或其它教一所做的任何育机构的学位或证书而使用过的材

3、料。与我同工作的同志对本研究贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。目面适应性控制方法研究学位论文题：双足机器人行走能耗分析与地日：年月丄ｊ日学位论文作者签名：期学位论文版权使用授权书。本人完全了解国防科学技术大学有关保留、使用学位论文的规定本人授权国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档，允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库。、汇进行检索、编学位论文，可以釆用影印缩印或扫描等复制手段保存（保密学位论文在解密后适用本授权书。）学位论文题目：双足机器人行走能耗分析

4、与地面适应性控制方法研究俊文￥曰期：年Ｇ月／３曰学位论文作者签名：＿，作者指导教师签名：曰期：年ｊＬ月尊日国防科学技术大学研究生院博士学位论文目录摘要.................................................................................................................iAbstract..............................................................................

5、.................................ii第一章绪论......................................................................................................11.1研究背景与意义...............................................................................................11.2国内外研究现状........................

6、.......................................................................31.2.1双足机器人研究现状.............................................................................31.2.2双足机器人能效控制研究现状............................................................91.2.3双足机器人地面适应性控制研究现状...................

7、...........................101.3研究内容与组织结构.....................................................................................121.3.1研究内容..............................................................................................121.3.2论文组织结构.......................................

8、...................