基于三维激光雷达的救援机器人环境感知研究

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1、分类号TP391学号14030108ＵＤＣ密级公开工学硕士学位论文基于三维激光雷达的救援机器人环境感知研究硕士生姓名钟煜华学科专业控制科学与工程研究方向机器人技术指导教师张辉教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年十一月EnviromentalPerceptionBasedon3DLIDARforRescueRobotsCandidate：YuhuaZhongAdvisor：Prof.HuiZhangAdissertationSubmittedinpartialfulfillmentoftherequ

2、irementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaNovember，2016国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要.....................................................................

3、............................................iABSTRACT........................................................................................................iii第一章绪论.......................................................................................

4、.................11.1研究背景与实践意义.....................................................................................11.2国内外研究现状.............................................................................................41.2.1SLAM研究现状...................

5、...............................................................41.2.2地形分类研究现状..............................................................................61.2.3可通行区域识别研究现状..................................................................71.3本文结构和主要创新点

6、.................................................................................7第二章基于三维激光雷达的救援环境实时同步定位与建图..............................112.1问题描述.......................................................................................................112

7、.1.1救援环境特点....................................................................................112.1.2三维激光雷达原理............................................................................122.1.3参考系符号化表示....................................................

8、........................132.2基于LOAM算法的异频实时SLAM算法................................................142.2.1LOAM算法的位姿估计方法...........................................................152.2.2LOAM算法的地图创建方法.........................................