高精度地图的构建及在定位和标注中的应用研究

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1、分类号TP391学号14033033ＵＤＣ密级公开工学硕士学位论文高精度地图的构建及在定位和标注中的应用研究硕士生姓名周旺学科专业控制科学与工程研究方向模式识别与智能系统指导教师安向京教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年十一月Fusion-basedmappingandresearchonlocalizationandannotationCandidate：WangZhouAdvisor：ProfessorXiangjingAnAdissertationSubmittedinpartialfulfillmen

2、toftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.China（November1，2016）国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要..............................................................

3、...................................................iABSTRACT.........................................................................................................ii第一章绪论......................................................................................

4、...........11.1研究背景和意义.............................................................................................11.1.1无人驾驶技术的发展历史与发展趋势.................................................11.1.2高精度地图对自主车的重要意义....................................................

5、....41.2面向自主车的地图及应用研究现状................................................................51.2.1汽车制造商为避免受制于人，针对地图公司加快投资合作步伐.....61.2.2信息技术企业持续完善导航定位技术，加强服务应用层面拓展.....61.2.3人工智能技术应用逐渐成熟，推动地图数据采集生产方式变革....61.3本文的主要研究内容.............................................

6、...........................................7第二章基于多传感器融合地图构建方法研究....................................................92.1常用的点云匹配算法优缺点探讨.................................................................92.1.1ICP点云匹配算法.............................................

7、.....................................92.1.2NDT点云匹配算法..............................................................................102.2基于闭环优化的改进LOAM算法................................................................122.2.1LOAM算法...............................

8、...........................................................122.2.2多传感器融合的闭环优化方法..........................................................142.3实验平台................................................