电液伺服主动悬挂道路模拟试验台设计及控制研究

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1、分类号：TP242单位代码：10183研究生学号：20154120492密级：公开吉林大学硕士学位论文（学术学位）电液伺服主动悬挂道路模拟试验台设计及控制研究DesignandControlofElectro-hydraulicServoActiveSuspensionRoadSimulationSystem作者姓名：高杨专业：机械电子工程研究方向：机器人技术及应用自主驾驶车辆控制指导教师：巩明德教授副教授陈虹教授培养单位：机械科学与工程学院2018年5月—————————————————————电液伺服主动悬挂道路模拟试验台设计

2、及控制研究—————————————————————DesignandControlofElectro-hydraulicServoActiveSuspensionRoadSimulationSystem作者姓名：高杨专业名称：机械电子工程指导教师：巩明德教授学位类别：工学硕士答辩日期：2018年5月26日未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用(但纯学术性使用不在此限)。否则，应承担侵权的

3、法律责任。吉林大学博士(或硕士)学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》投稿声明研究生院：本人同意《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》出版章程的内容，愿意将本人的学位论文委托研究生院向中国学术期刊(光盘版)电子杂志社的《

4、中国优秀博硕士学位论文全文数据库》投稿，希望《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》给予出版，并同意在《中国博硕士学位论文评价数据库》和CNKI系列数据库中使用，同意按章程规定享受相关权益。论文级别：■硕士□博士学科专业：机械电子工程论文题目：电液伺服主动悬挂道路模拟试验台设计及控制研究作者签名：指导教师签名：年月日作者联系地址(邮编)：吉林省长春市吉林大学机械学院（130025）作者联系电话：13944913609摘要本文以国家重点研发计划项目“高机动多功能应急救援车辆关键技术研究与应用示范”（2016YFC0802900）为背景，

5、围绕主动悬挂道路模拟试验的关键技术进行分析，针对车辆行驶时所受路面不平激励信息获取与再现问题展开研究，为提高车辆行驶平顺性与操纵稳定性奠定基础。根据车辆悬挂工况及试验台技术指标进行悬挂道路模拟试验台机械结构和液压系统设计。利用Ansys对试验台执行机构作动缸进行有限元分析，确定作动缸结构参数。根据系统工作压力及机械结构设计试验台液压系统，并进行液压元件参数计算及选型。为分析系统动态特性，建立试验台电液伺服控制系统数学模型，提出基于极点配置的位置、速度和加速度三状态控制策略。利用Simulink仿真验证三状态控制能有效拓展闭环系统频

6、带宽度，改善电液位置控制系统的动态特性。为获取路面不平激励信息，提出一种改进的滤波白噪声法构建参数可控的目标路谱信号。利用Welch法对路面不平信号作功率谱估计，经傅里叶逆变换得到白噪声随机波时程，经数字滤波器滤波后得到目标路谱信号。将此信号作为试验台输入信号，建立道路模拟试验系统。为实现路面不平激励再现，提出基于频响函数辨识与驱动信号迭代的时域波形复现控制策略。基于快速控制原型设计的波形复现试验结果表明，波形复现时域误差减小，相关系数增大，试验台信号复现精度得到显著提高。关键词：悬挂，道路模拟试验台，三状态控制，路面不平度，时域

7、波形复现IAbstractThisarticleisbasedontheNationalKeyR&DProgram“KeyTechnologyResearchandApplicationDemonstrationforHigh-MobilityMulti-FunctionalEmergencyRescueVehicles”(2016YFC0802900).Thispaperanalyzesthekeytechnologiesofactivesuspensionroadsimulationtest,andstudiestheacqu

8、isitionandreplicationofroadunevensignalwhenthevehicleistraveling,whichlaysthefoundationforimprovingvehicleridecomfortandhand