基于有限时间控制技术的四旋翼飞行器控制方法研究

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1、开密级：公１０３５９．单位代码：Ｖ２４９．１２０分类号：１５１７０３９４学号：尽工ｆ大才ＮＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ＾硕士学位论文ＭＡＳＴＥＲＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ（专业硕士）论文题目：基子有限时间控制技术的四旋翼飞行器控制方法研究专业名称：控制工程作者姓名：朱文武导师姓名：都海波副教授完成时间２０１８年４月：单位代码：１０３５密级：公丑？：２０１５１７０３９４Ｖ２４９．１学号分类号：ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ

2、ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｙ硕士学位论文ＭＡＳＴＥＲＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ（专业硕士）论文题目：基于有限时间控制技术的四旋翼飞行器控制方法研究专业名称：控制工程作者姓名：朱文武导师姓名：都海波副教授完成时间：２０１８年４月合肥工业大学专业硕士学位论文基于有限时间控制技术的四旋翼飞行器控制方法研究作者姓名：失文武指导教师：都海波副教授专业名称：控制工程研究方向：运动控制系统２０１８年４月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄ

3、ｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｕａｄｒｏｔｏｒＡｉｒｃｒａｆｔＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄＱＢａｓｅｄ－ｏｎＦｉｎｉｔｅｔｉｍｅＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｉｕｅｑＢｙＺｈｕＷｅｎｗｕＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨｅｆｅｉＡｎｈｕｉＰ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ，，Ａｐｒｉｌ２０１８，合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学专业硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名）主席：中

4、科院合肥智能机械研宄所，教授，委员：合肥工业大学，教授，＾＾合肥工业大学，教授合肥工业大学，，教授邀合肥工业大学，；，副教授ＩＩ导师丨：合肥工业大学，敎＾学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。学位论文中表

5、达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：签名曰期：年午月曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被査阅或借阅。本人授权合肥工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）：：学位论文作者签名指导教师签名７丨＿Ｉ１签名曰期：办１Ｊ年月

6、曰签名曰期：＞？年Ｖ月叫曰ｆ论文作者毕业去向：工作单位：Ｅ－ｍａｉ联系电话：ｌ：通讯地址：邮政编码：致谢韶华易逝心不易。在合肥工业大学的求学生涯已接近尾声，，此时此刻，唯我要衷心感谢那些曾经帮助和关心过我的老师、同学和亲人们，是他们的鼓励和支持使我顺利完成了学业。首先要衷心感谢我的导师都海波教授。自２０１５年起，我在都老师的指导下开始硕士阶段的研究工作，是都老师将我领进了自动控制研宄领域的大门。都老师对我的指导全面而细致，从阅读文献到撰写论文，，从公式推导到仿真实验从选一步都极其认真负责刊投稿

7、到修改录用，手把手地教会了我如何进行学术研，每一一一丝不苟，宄。都老师对待论文总是，每篇论文的每次修改都是精益求精文中的公式、符号和结果，都会认真的检查和批阅，绝不对论文的质量有所松懈。长期在这种严谨治学的环境下生活学习，使我更加踏实细心，频繁的学术交流讨论，也让我开阔视野。都老师为人师表，他高屋建瓴的学，拥有高尚的人格魅力术见解让我获益匪浅，平时生活的关怀备至也让我深深感动，这些沉淀在日常中的期盼和鼓励，如同涓涓细流滋润着学生的心田。在此，谨向辛勤培育我的导师都海波表示最诚挚的谢意！感谢我的辅导员程盈盈老师和实验

8、室的各位师兄，师姐，师弟和师妹们。硕士三年里一，他们起为我营造了良好的学习科研氛围，在生活和工作上给我提供了许多帮助。感谢程老师