《运动副及其分类》PPT课件

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1、§2－1运动副及其分类§2－2平面机构的运动简图§2－3平面机构的自由度§2－4平面机构的组成原理及结构分类重点第二章机构的结构分析重点问题：1、机构的组成原理及其具有确定运动的条件2、因何及如何绘制机构运动简图？机构如何由构件组成？如何使各构件之间有相对运动并使之确定？对分析现有机构或设计新机构至关重要。第2章机构的结构分析所有构件均在同一平面或在几个相互平行的平面内运动概述第2章机构平面机构空间机构√机构的结构分析一、机构的组成1、构件的自由度及约束条件构件的运动指构件每一瞬时位置的变化。一自由构件作平面运动，其位置由三个参变量确定:构件自由度：相对于参考系构件所具有的独

2、立运动的数目。一个作平面运动的自由构件有3个自由度。§2－1运动副及其分类机构的组成（x,y,)约束：对构件的独立运动所加的限制。构件受一约束，失去一个自由度。机构由构件组成，构件与构件联接，独立运动受限，自由度减少，构件间只能产生某些相对运动，而不再完全自由。由于约束是由机构中各构件的相互接触引起的，接触方式不同约束不同。2、运动副定义:两个构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。如轴承与轴颈、滑块与导轨、齿轮与齿轮等。构件系统§2－1运动副及其分类机构的组成运动副元素:构件直接接触构成的运动副表面。为点、线、面形式。§2－1运动副及其分类机构的组成运动副的分类按运

3、动副元素接触情况的不同低副：运动副元素为面接触。§2－1运动副及其分类机构的组成固定铰链转动副(1)转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。§2－1运动副及其分类机构的组成活动铰链转动副§2－1运动副及其分类机构的组成(2)移动副：只允许两构件作相对移动。低副提供约束及自由度情况：引入2个约束，保留1个自由度。点接触§2－1运动副及其分类机构的组成◆高副：运动副元素为以点或线接触凸轮副﹏线接触高副提供约束及自由度情况：限制了沿公法线n-n方向的相对移动，保留了沿接触处切线t-t方向的相对移动和在平面内的相对转动。引入1个约束，保留2个自由度。齿轮副§2－1运动副及其分类

4、机构的组成§2－1运动副及其分类机构的组成空间运动副若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副运动链定义：两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统分类：按首末构件是否相连传统机械一般为闭链；机器人和机械手一般为开链。§2－1运动副及其分类机构的组成将运动链的某一构件固定，使之有确定运动。运动链机构。机架原动件从动件固定构件按给定运动规律独立运动的构件。其余活动构件，其活动取决于原动件的运动规律及机构的组成情况。§2－1运动副及其分类机构的组成机构运动有关（取）：原动件的运动规律运动副类型无关（舍）：构件外型断面尺寸零件数及运动副的具体构

5、造。问题简单化：机构的简明图形为了分析现有机构、构思新的机械运动方案、机构的运动和动力分析§2－2平面机构运动简图运用国际规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构各构件间相对运动关系的简图。注：机构运动简图与实际机构有相同的运动特征。机构示意图：是用特定的构件和运动副符号表示机构的一种简化示意图，仅着重表示结构特征。（不需按比例）定义：一、运动副的表示方法1、转动副（铰链）§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法2、移动副§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。3、高副§2－2平面机构运动简图运动副的表示方法

6、运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。惯用画法（GB4460-84机构简图符号）二、构件的表示方法1、参与组成两个运动副的构件2、参与组成三个运动副的构件注：关于工程常用机构运动简图符号国家已有规定。§2－2平面机构运动简图构件的表示方法§2－2平面机构运动简图实例构件用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。实例：三、绘制机构运动简图的方法步骤：1、分析机械的工作原理、组成及运动传递情况；确定其组成的各构件。2、确定运动副的类型和数目。3、恰当选择运动简图的视图平面（投影面）。（一般选大多数构件的运动平

7、面）。4、选取比例尺（l），定出各运动副的相对位置，开始绘制。l＝构件的实际长度（m）／图长（mm）如l＝1／10，若构件实长为2m，则图长20mm注意问题：构件要编号；运动副要有代号；原动件要用箭头表示方向。§2－2平面机构运动简图绘制机构运动简图的方法§2－2平面机构运动简图绘制机构运动简图的方法电动机带传动偏心轴转动动颚板摆动，与定颚板一起压碎物料工作原理：颚式破碎机1、工作原理1—机架2—曲轴（原动件）3—动颚4—肘板2、运动副机架1肘板4动颚3曲轴21与2在A回转副2和3在B回转副3