《机构自由度》PPT课件

《《机构自由度》PPT课件》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、§1—1运动副及其分类第一章平面机构的自由度和速度分析§1—2平面机构运动简图§1—3平面机构的自由度本章要点1、平面机构自由度的计算2、计算平面机构自由度的注意事项3、平面机构具有确定运动的条件本章要点§1—1运动副及其分类机构中两构件直接接触的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）（P5）相对于参考系构件所具有的独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。（P5）一、构件自由度：二、运动副：三、运动副分类：两构件通过点或线接触的运动副。如齿轮副、凸轮副。运动副的分类根据运动副的接触形式，运动副分为两类：1）低副：2）高副：两构件通过面接触组成的运动副。

2、如转动副、移动副。除平面副之外，机构中还存在空间运动副。如球面副、螺旋副。OxySASASA自由度一个作平面运动的自由构件具有几个自由度:三个运动副构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度减少。活塞与气缸的联结。两个传动齿轮间的联结。连杆与曲柄的联结（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）运动副的约束约束：两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些限制。12转动副组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动。低副引入两个约束！12移动副组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动。低副引入两个约束！齿轮副高副引入一个约束！沿接触处切线tt方向的相对运动和在平面内的相对转动凸轮副

3、高副引入一个约束！球面副螺旋副§1—2平面机构运动简图用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按一定的比例定出各运动副的相对位置，这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。一、机构运动简图(P7)二、运动副的表示方法（代号）1、转动副：一般用小圆圈“”表示，其圆心表示两构件相对转动的中心。12112211222、移动副：一般用“”和“”表示，矩形框的长边和直线表示移动导路或其中心线的位置。3、高副：画出两构件接触处的曲线轮廓（齿轮除外：可用两节圆表示）。齿轮机构三、构件的表示与分类1、构件的表示杆、轴类构件固定构件同一构件两运动副构件三运动副构件2、构件的分类机构

4、中的构件可分三类：1）固定构件（机架）：用来支承其他活动构件（运动构件）的构件。2）原动件（主动件）（或输入构件）：是运动规律已知的活动构件。3）从动件：是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。原动件（主动件）机架任何一个机构中，必有一个构件被相对地看作固定构件从动件ABCD输出构件输入构件从动件四、机构运动简图的绘制步骤1、分析机构（1）找出构件总数，定出原动件,判断各构件的运动性质(移动、转动)（2）定出运动副的个数，各运动副的类型（移动副、转动副、高副）2、适当选择投影面一般选择与多数构件的运动平面相

5、平行的面作为投影面。3、选择适当的比例尺，绘制机构运动简图选择适当的比例尺，根据机构的运动尺寸定出各运动副之间的相对位置，用构件和运动副的规定符号绘制机构的运动简图。4、标出原动件，给各构件标上代号一般原动件标号为1，机架为最后标号。▲注意以下简图的区别：例1：圆盘1套在滑块2孔内，滑块2在圆盘3的槽中滑动，圆盘3相对于机架4转动。23141233ABAB44§1—3平面机构的自由度一、平面机构自由度计算公式转动副1、运动副和约束运动副低副高副移动副约束两个移动自由度约束一个移动及转动自由度每个低副引入两个约束，失去两个自由度。只约束沿接触处法线方向移动自由度每个高副引入1个约束

6、，失去1个自由度。2、自由度计算公式（设平面机构共有K个构件，PL个低副，PH个高副）活动构件数n为:机构自由度F为:未加运动副之前加运动副之后n=K—1自由度总数为:3nPHF=3n—2PL—自由度计算举例F=3n–2PL–PH=F=n=PL=n=PL=343×3–2×4=145–2×53×4=2原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）12345AEBCD1j4j机构的原动件的独立运动是由外界给定的。若给出的原动件数不等于机构的自由度，则将产生如下影响：3、机构具有确定运动的条件原动件数>机构自由度数，将杆2拉断。1234ABCD104233=--X=FX机构自由度等

7、于零时，各构件间不可能产生相对运动。12345机构具有确定运动的条件是：（1）机构自由度F>0，（2）机构自由度F等于原动件数。二、计算平面机构自由度的注意事项1、复合铰链两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。例题1例题1计算原盘锯主体机构的自由度12345678解机构中活动构件有n＝7低副有PL＝②④⑥⑧⑨1⑩10F=3n–2PL–PH=3×–2×=7101动画2、局部自由度在机构中常会出现一种与输出构件运动无