新型并联机器人坐标测量机仿真建模的实现

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1、第!"卷#第$期#光学精密工程6378!"#938$################%&&$年!%月###’()*+,-./012+*,*3.4.5*.221*.5##:2+8%&&$文章编号#!&&";=%"?（%&&$）&$;!&%>;&@新型并联机器人坐标测量机仿真建模的实现!，%%%陈修龙，赵永生，鹿#玲（!8山东科技大学机电学院，山东青岛%$$>!&；%8燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛&$$&&"）摘要：为了验证新型>自由度并联机器人坐标测量机的设计方案和理论模型，缩短开发周期，降低开发费用，提高一

2、次性设计成功率，将虚拟样机技术应用于该并联机器人坐标测量机的设计开发过程。利用A37*/B31C,软件建立该型并联坐标测量机的虚拟样机模型，应用’D4接口技术实现了该型并联坐标测量机的运动仿真和测量仿真，采用E:EFA软件实现了该型并联坐标测量机的动力学分析和仿真，并给出了仿真建模过程中关键问题的解决方案。计算机仿真结果证实了理论模型的正确性，验证了设计的合理性和可靠性。为此新型并联机器人坐标测量机的结构设计和数控系统设计提供了主要参数和理论依据，为并联坐标测量机的工程设计提供了一套有效的分析方法。关#键#词：

3、并联机器人；坐标测量机；虚拟样机；仿真建模中图分类号：GH!%%##文献标识码：E!"#"$%&’())(*"+,$%$++"+%(-(.&((%/0)$."1"$#2%0)31$&’0)"#012+$.0()1(/"+0)3!，%%%IH49?*J;73.5，KHE’L3.5;,M2.5，DND*.5（!!"#$$%&%#’(%)*+,-)+$+,.%$%)/0#,-)%,&-,%%0-,&，1*+,.#,&2,-3%04-/5#’1)-%,)%+,.6%)*,#$#&5，7-,&.+#%$$>!&，"*-,

4、+；%!"#$$%&%#’8%)*+,-)+$9,&-,%%0-,&，:+,4*+,2,-3%04-/5，7-,*;+,&.+#&$$&&"，"*-,+）4-#.%$&.：O.31/21)3P21*QR/2,*5.,+M2S2-./)M2312)*+-7S3/273Q-.3P27>;:25122,3QT122/3S（:’T）(-1;-772713U3)+331/*.-)2S2-,J1*.5S-+M*.（20VIFF），,M31)2.)M2(21*3/3Q)M20VIFF/2P273(S2.)，/2+12-,2)

5、M2/2P273(S2.)+3,),，-./2.M-.+2)M21-)*33Q*),,J++2,,QJ7/2,*5.，)M2P*1)J-7(13)3)R(2)2+M.3735RW-,-(;(7*2/)3)M2+3J1,23Q)M20VIFF/2,*5.-.//2P273(S2.)8GM2P*1)J-7(13)3)R(23Q)M*,0VIFF*,2,)-U7*,M2/URS2+M-.*+-7/2,*5.,3Q)W-12XA37*/B31C,8F3)*3.,*SJ7-)*3.-./S2-,J12,*SJ7-)*3.

6、-1212-7*Y2/UR-((7R;*.5’D4)2+M.3735R，-.//R.-S*+,,*SJ7-)*3.-1212-7*Y2/URS2+M-.*+-7,*SJ7-)*3.,3Q)W-12;E:EFA8F3123;P21，)M212,37P2.),3QC2R(13U72S,52.21-)2/*.)M2(13+2,,3Q/2P273(S2.)-12/*,+J,,2/*./2)-*78GM212;,J7),3Q+3S(J)21,*SJ7-)*3.(13P2)M-))M2)M2312)*+-7S3/27*,+

7、3112+)8TJ1)M21S312，)M2/2,*5.,)1J+)J12*,12-,3.-U72-./+12/*U728GM2,2(13P*/2.3)3.7R)M2)M2312)*+Q3J./-)*3.-./S-*.(-1-S2)21,Q31)M2S-+M*.2/2,*5.-./9I/2,*5.，UJ)-7,3-.2QQ2+)*P2S2)M3/Q31)M22.5*.221*.5/2,*5.3Q0VIFF3.+3S(J)2185"67(%/#：(-1-772713U3)；+331/*.-)2S2-,J1*.5S

8、-+M*.2；P*1)J-7(13)3)R(2；,*SJ7-)*3.S3/27*.5##收稿日期：%&&$;&<;%<；修订日期：%&&$;&=;%>8##基金项目：山东科技大学机电学院青年基金资助项目"KJ*!!!!!光学!精密工程!!!!!第"%卷动至测点位置，然后再由安装在驱动杆上的长度!"引"言测量装置（如光栅尺等）测出杆长的值，并以此为依据，计算出测点处的空间坐标，以此确定工