循迹小车的C语言程序(带注释)

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1、/*****循迹小车的制作与设计——单片机C语言与FPGA的VHDL语言的结合****//************************单片机C语言程序******************************/#include/*********************第一部分***************************************///以下是点击驱动芯片L298管脚位声明sbitPWM1=P1^0;//电机使能端sbitPWM2=P1^1;sbitIN1=P1^2;//电机控制端sbitIN2=P

2、1^3;sbitIN3=P1^4;sbitIN4=P1^5;sbitstart=P0^0;//小车启动信号sbitstop=P0^1;//小车停止信号sbitRP1=P2^3;//此处是传感器管脚位声明sbitRP2=P2^2;sbitRP3=P2^1;sbitRP4=P2^0;intcount1,count2;//用于中断计数//延时函数，延时z秒voiddelay(intz){intx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=124;y>0;y--);}/*********************第二部分电机控制子函数*******

3、*********************/voidforward1()//电机1前进{IN1=0;IN2=1;}voidforward2()//电机2前进{IN3=0;IN4=1;}voidback1()//电机1后退{IN1=1;IN2=0;}voidback2()//电机2后退{IN3=1;IN4=0;}/***************电机的速度控制用PWM调速************************/voidspeed(intcnt1,intsd1,intcnt2,intsd2){if(cnt1

4、M1=1;elsePWM1=0;if(cnt2

5、nt2,intsd2){back1();back2();speed(cnt1,sd1,cnt2,sd2);}/*********************第三部分主函数****************************/voidmain(){intnum=0;TMOD=0x01;//中断模式设置EA=1;TH0=(65536-1000)/256;//定时1msTL0=(65536-1000)%256;ET0=1;TR0=1;start=1;stop=0;//给FPGA发送START信号delay(2000);//等待FPGA发送循迹信号等待

6、FPGA发送循迹信号start=0;stop=1;turn(count1,250,count2,250);//使小车冲上黑色轨道delay(350);//延时等待小车冲上黑色轨道while(1){if(RP1==1&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1)back(count1,50,count2,50);//1111当四个LED检测到黑线时，小车后退if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1)turn(count1,200,count2,200);//1001当第二三格LED检测到黑线时，小车前进if(RP1=

7、=0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==0)turn(count1,150,count2,150);//0110当第一、三个LED检测到黑线时，小车减速前进/**********************小车左转*****************************/if(RP1==0&&RP2==1&&RP3==1&&RP4==1)turn(count1,0,count2,150);//0111当最右边的LED检测到黑线时，小车左转if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1)turn(count1,80,c

8、ount2,150);//1011当第二个LED检测到黑线时，小车偏左转if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1)turn(