基于随机Hough变换的OPGW防震锤识别

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1、第32卷第1期黑龙江电力2010年2月基于随机Hough变换的OPGW防震锤识别陈晓娟，吴英石，赵亮(1．东北电力大学，吉林吉林132012；2．长春供电公司，吉林长春130056)摘要：障碍物的检测与识别是OPGW光缆巡线机器人的关键技术。针对OPGW光缆上的障碍，提出了利用计算机视觉导航技术来检测识别障碍物的方法。对采集来的图像进行预处理后，利用随机Hough变换检测防震锤的圆形部分，对处理后的图像施加一定的形状约束条件，实现对防震锤的检测。关键词：巡线机器人；障碍物检测；随机Hough变换；OPGW光缆；电力系统中图分类号：TN913．33文献标识码

2、：A文章编号：1002—1663(2010)0l一0001—02IdentificationofOPGWvibrationdamperbasedonrandomHoughtransformationCHENXiaojuan，WUYingshi，ZHAOLiang(1．NortheastDianliUniversity，Jilin132012，China；2．ChangchunPowerSupplyCompany，Changchun130056，China)Abstract：ThekeytechnologyofOPGWoptical—cableinspect

3、ionrobotisthedetectionandidentificationofblocks．Thispaper，accordingtotheblocksontheOPGWopticalcable，proposesdetectingandidentifyingblocksbyCOB·putervisualpilot．Theimage，whichispre—processedafterbeingcaptured，isgivenconstraintsofshapebythecircularpartofthevibrationdamperbasedonrand

4、omHoughtransformation．Theprocesscompletesthedetectionofvibrationdamper．Keywords：inspectionrobot；detectionofblocks；randomHoughtransformation；OPGWopticalcable；electricpowersystem里，所有过点(，Y)的直线都满足方程0引言Y=px+q(1)现阶段随着光纤复合架空地线(OPGW)光缆在式中，P为斜率，q为截距。式(1)也可以写成电力系统的广泛应用，对于OPGW光缆的检测要求q=一p+Y(2

5、)也不断地提高。OPGW光缆会经常受到雷电、腐蚀式(2)可以认为代表参数空间PQ中过点(P，及人工采矿等损害。因此对光缆进行定期的检测q)的1条直线。由此可知在图像空间中共线的点对是必不可少的。随之而来，研制OPGW巡检移动机应在参数空间里相交的线。亦即在参数空间中相交器人成为热点¨J，但是在0PGW线路上存在着防震于同一点的所有直线在图像空间里都有共线的点锤、耐张线夹等障碍物，给机器人的巡线带来困难，与之对应。霍夫变换根据这些关系把在图像空间中因此，为了解决这一问题提出采用随机霍夫的检测问题转换到参数空间里，通过在参数空间里(Hough)变换对防震锤进行

6、检测。进行简单的累加统计完成检测任务。式(1)在直线接近竖直方向时将使P和q都接近于无穷而大大增1随机Hough变换加计算量，因此可以用直线的极坐标方程进行计算。Hough变换的思想就是将—Y坐标空间中的P=xcos0+ysinO0≤0≤7r(3)图像转换为参数空间的坐标，并通过投票的思想进式中，p为从原点到直线的距离，0为直线法线和轴的行证据累积，通过查找最大峰值的方法对图像进行夹角。识别。基本思想是点线的对偶性，在图像空间XY如图1(a)所示。当将图像空间中一条直线上收稿日期：2009—12—14作者简介：陈晓娟(1970一)，女，2006年毕业于吉林

7、大学通信工程学院通信与信息系统专业，博士学位，现从事模拟电路故障诊断、电力线通信方面研究工作，教授。一1一Vo1．32No．1HeilongjiangElectricPowerFeb．2010的所有特征点都进行这种映射后，参数空间中就会e．将P插入P，其对应计数值为1，转g。出现很多正弦曲线，所有这些正弦曲线都经过单元fI将P，所对应的计数值加1，若小于指定阈值(P，0)，这样这条直线的参数就由(P，0)单元的坐，转g；否则转h。标表示出来，如图1(b)所示。g．后=k+1；若k>⋯，结束；否则，转b。h．P为候选圆特征参数，若该参数对应圆上的边缘点数>M

8、转i。i．P为真实圆参数，将落在参数P对应特征上的点从，J中去掉，