气动人工肌肉仿生行走机构模糊PID控制

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6、执行器，建立四自由度行走机构主动缓冲减振模型；以白噪声模拟路面输入，采用模糊PID控制对仿生行走机构的减振特性进行研究。并以悬架加速度和位移的最大值、最小值、标准差3项指标进行对比分析。仿真结果表明，在选定的3种工况下，DMSP型人工气动肌腱缓冲仿生行走机构可显著减小路面激励对悬架的振动冲击，提高了整车的减振性能。关键词：仿生行走机构；人工气动肌腱；模糊PID控制；减振履带式工程车辆作业环境恶劣，传统行走机构向拉力，而放气时则无轴向力的产生，该机构是一缓冲减振器其减振效果有限，悬架会受到剧烈的振种单向主动力输出机构；气动人工肌肉(Pneumaic动冲击。主动式仿生缓冲行走机构可随外界冲击载A

7、rtificialMuscle，以下缩写为PAM)，与其它主动执荷的不同作自适应调整，提高整车的减振性能，具行机构相比具有以下特点【：输出力／自重比大(拉有广泛的应用前景。伸力是同直径普通气缸的10倍)；结构简单，质量DMSP型气动人工肌肉是一种新型仿生气动执轻；动态特性好；无黏着、滑动现象；刚度可变、气流行机构，该机构由一根包裹着特殊纤维格栅网的橡量小；强非线性。胶套筒与两端连接接头组成。其工作原理是，充气