装载机工作臂液压缸参数辨识

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1、液压气动与密封／20l2年第2期装载机工作臂液压缸参数辨识蓝敏俐郑明辉z(1．福建船政交通职业学院机械工程系，福建福州350007；2．福建工程学院机电及自动化工程系，福建福州350108)摘要：讨论了装载机工作臂液压缸承载状况与液压系统，在动力学分析的基础上，利用液压缸低速工作特性建立其平稳状态下的动力学模型，确定工作臂的结构参数，通过实验验证摩擦力参数，为实现装载机工作臂的精确控制提供有力的依据。关键词：装载机；工作臂；动力学模型；液压缸摩擦力中图分类号：TH137．332文献标识码：A文章编号：1008—0813(2012)02—002

2、2—04ParameterIdentificationforLoaderWorkArmHydraulicCylinderJ7vMin-liZHENGMing-hui(1．Departmentofmechanics，FujianCommunicationTechnologyCollege，Fuzhou350007，China；2．DepartmentofElectromechanicalandAutomationEngineering．FujianUniversityofTechnology，Fuzhou350108，China)Abstrac

3、t：Inthispaper，discussedthecarloaderworkalqTlcylinderloadbearingconditionandthehydraulicsystem，indynamicsanalysisfoundation，establishesunderitssteadyconditionusingthecylinderlowspeedoperationalfactordynamicsmodel，determinationworkarm"sdesignparameter，throughexperimentalverif

4、icationfrictionforceparameter，inordertorealizethecarloaderworkarmsaccuracycontrolcoprovidethepowerfulbasis．KeyWords：carloader；workarm；dynamicsmodel；hydraulicramfrictionforce0引言装载机参数设计，必须考虑液压缸活塞杆运动摩擦力对动力学系统特性的影响。本文对装载机工作装置动液压缸是将液压泵所产生的液体压力能转换成机臂液压缸承载状况与液压系统进行分析．研究液压缸械能，实现往复运

5、动的一种执行元件，在工程机械中广相关摩擦力参数对系统动力学模型的影响．为装载机泛应用。装载机的工作装置由铲斗、动臂、摇臂、连杆f或工作装置的改进提供了理论参考[1’2】。托架)及液压系统等组成，动臂和动臂液压缸的作用是装载机液压液压缸摩擦力的大小与液压油类型、提升铲斗并使之与车架连接。动臂液压缸是影响装载液压缸负载、密封件表面状态及活塞缸筒润滑条件等机工作装置的重要因素，在行驶过程中．由于地面激励因素有关。液压缸摩擦力的大小和方向具有不确定而造成的动臂液压缸带动铲斗振动的加剧，引起物料性，摩擦力的参数要模拟液压缸在装载机上的实际工的振落和对工

6、作装置液压系统的冲击。要进行准确的作状态，因此测量结果有较大的偏差。本文先建立与摩擦力无关的装载机工作臂的数学模型，通过实验得基金项目：福建省教育厅A类科技项目(JA09181)．收稿日期：2011-09—05到工作臂的动力学参数，再通过液压缸实验得到摩擦作者简介：蓝敏俐(1973一)，女，畲族，浙江云和人，高级工程师，硕士，研究力参数，为进一步研究装载机的动力学特性和实时仿方向为机械工程。真奠定基础。一+-+-+*十-+一+-+-+-+一+-+-+一十一+-+一+一+一+一十一+-+一—+--—-一十一—_卜参考文献【5】王明波，王瑞和．磨

7、料水射流工艺控制过程研究进展【J1．润滑【1】孙家俊．水射流切割技术【M】．徐州：中国矿业大学出版社，与密封，2005(6)．1992．【6】宋胜伟，赵存友．磨料射流切割技术[J]．煤矿机械，2004(6)．[2】董志勇．射流力学【M】．j￡京：科学出版社，2005．[7】M．Hashish，M．P．duplessis：TheoreticalandExperimental【3】解象春．湍流射流理论与计算【M】．北京：科学出版社，1975．InvestigationofContinuousJetPenetrationofSolids，ASME，

8、[4]沈忠厚．水射流理论与技术【M】．东营：石油大学出版社，1998．Transactions，Vo1．100．No．1．Februruary1978，P．88—9