汽车四轮转向的PID控制方法研究毕业论

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1、本科毕业设计（论文）题目汽车四轮转向的PID控制方法研究学院年级专业班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计(论文)，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人签名：日期：本科毕业设计(论文)使用授权说明本人完全了解常熟理工学院有关收集、

2、保留和使用毕业设计(论文)的规定，即：本科生在校期间进行毕业设计(论文)工作的知识产权单位属常熟理工学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许毕业设计(论文)被查阅和借阅；学校可以将毕业设计(论文)的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编毕业设计（论文），并且本人电子文档和纸质论文的内容相一致。保密的毕业设计(论文)在解密后遵守此规定。本人签名：日期：导师签名：日期：汽车四轮转向的PID控制方法研究摘要本文在四轮转向系统的动力学特

3、性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别。简要的介绍了4WS建模方法及研究，最终建立了汽车四轮转向二自由度模型。并在Matlab下对横摆角速度、质心侧偏角进行了仿真，验证了控制结果，得出了4WS系统可以很大程度上改善各种响应的结论。最后，建立了4WS的PID控制模型，研究了其稳定性，进行了仿真分析，证明了本文提出的动力学模型的合理性，并基于模拟结果对以后的设计工作提出了一些合理化建

4、议。关键词：四轮转向PID控制二自由度建模IResearchonthePIDcontroloffourwheelsteeringAbstractThispaperstudiesdynamiccharacteristicsandcontrolsystemonsomeexplorationsinthefourwheelsteering,firstly,introducesthecomponentof4WSsystem,andthesteeringprocessof4WSwerestudied,respec

5、tively,analysisofthe4WSonthesteeringcharacteristicsofhigh-speedandlowspeedconditions,achievesdifferencein4WSand2WS.Thispaperbrieflyintroducesthe4WSmodelingmethodandresearch,finallyestablishedthefourwheelsteeringvehiclemodeloftwodegreesoffreedom.Thenside

6、slipangletothehorizontalintheMatlab,verifythecontrolresults,the4WSsystemcanlargelyimprovethevariousresponse.Last,establishedthecontrolmodelof4WSPID,studieditsstability,thenumericalsimulation,provetherationalityofthekineticmodelpresentedinthispaperbasedo

7、nthesimulationresults,andputforwardsomereasonablesuggestionsforfuturedesignwork.Keywords:fourwheelsteering;PIDcontrol;twodegreesoffreedom;modelestablishmentII目录摘要...........................................................................................

8、................................IAbstract......................................................................................................................II目录..................................................................