六足机器昆虫

《六足机器昆虫》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、帐号注册提交查询内容密码登录标签会员搜索帮助提交快速搜索RoboticFan(机器人爱好者)-论坛»机器人开发及制作»制作与分享»Show一下我的六足机器昆虫返回列表123下一页Show一下我的六足机器昆虫[复制链接]查看:4305回复:24plenilune#1字体大小:tT发表于2010-10-2917:39

2、只看楼主机器昆虫1——基本机械结构1、设计原型偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。组别高为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累级会员了

3、后来的这个机器昆虫。当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办限嘛。生日帖子37积分787性别男注册时间2010-10-292、基本材料关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的五金店都有卖，而且便于加工、3、原始加工件把PVC线槽切成关节的形状。4、大腿横向关节这是6只大腿的横向关节，弄好后才发现，全部都是一样。其中3只要重做，应该是两两对称的。5、关节控制的舵机考虑尽可能的缩小体积，所以采用的是2.5g微型舵机，6只脚每只

4、3个关节，总共个舵机。（因为数量比较大，这个花费还是比较多的，有点心疼）。关于2.5g微型舵机：http://item.taobao.com/item.htm?id=3661634575关节件上的槽位是用来安装舵机的。把舵机尝试安装到关节件上。6、完善关节件进一步打磨修饰关节件。还可以看到PVC线槽上的标号（这个最后换掉了）。完成后的6只大腿的横向关节件。7、安装关节舵机大腿横向关节上的舵机已经装好。其中一个舵机连接主躯干，另一个连接大腿的纵向8、安装主躯干主躯干也是用PVC线槽做的，连接上6只大腿横向关节。关节

5、舵机与躯干是靠舵盘连接的，舵盘是用自攻螺丝固定在躯干上。中间有一个洞是总装时固定嵌入的舵机主轴的。来一个远景，看到一点加工的现场。为了更牢固，并减轻重量，每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2螺丝。另外，关于大腿纵向关节和小腿关节的图片，其实都差不多，只是形状有不同，但是所以这里就省略掉了。9、完整的机械结构完整组装好的机械结构，有点样子了。主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节，都是PVC线槽做的。18个关节（换了一个LED背景灯光，照片有点重影）本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的

6、，但是因为选择的螺丝长了一点，机的旋转，所以改为螺母向上装，虽然是看起来是难看一点。不过后面会在躯干上再装上对就好一些。plenilune最后编辑于2010-11-1610:26:33本主题由管理员Ricky于2010/11/212:09:59执行主题置顶/取消操作分享转发转播到腾讯微博烟茶人生http://blog.163.com/ct_manTOP#2plenilune字体大小:tT发表于2010-10-2918:01

7、只看楼主机器昆虫2——基本电路系统1、控制电路控制电路的核心采用AVR单片机的MEGA16

8、芯片，考虑到体积，同时也想有点挑战性机控制板，而是用核心板准备自己写舵机控制程序。组别高关于M16核心小板：http://item.taobao.com/item.htm?id=5082211002级会员生日帖子37积分787性别男注册时间2010-10-29电池盒安装在底部，考虑用2节7号大小的锂电池。来一个俯视图。再换一个角度。2、电路调试初步完成基本电路的安装，连接电脑烧录程序，进行简单的舵机控制的调试。确定舵机动作幅度所需要的PWM频率时，用到了舵机测试器：http://item.taobao

9、.com/item.htm?id=2935455936除了通过USBASP连接电脑之外，电源也暂时是外接的电池组。3、张牙舞爪编好固定动作的程序，烧录到电路上，进行简单的动作调试。先来一个“张牙舞爪”的动作。很酷吧，不过肚子还是趴在桌面上的（肚子下面是电池盒以及6只大腿横向关节）。4、缩成一团再来一个动作“缩成一团”。这个动作的名字起得不怎么样，还是靠肚子顶住桌面的。这是俯视图。5、站起来了各位观众，接下来是关键的一个动作——从趴着的状态下自行站起来。它站起来了！没错，它完全靠自己的力量站起来了！虽然有点艰难，站

10、起来后还是有点歪歪扭扭的，但终究是站起来了。（开始一直担心舵机的力量不足，不能自己站起来……）站起来后的俯视图。舵机的力量确实不足，小腿必须是直的（斜的话撑不起来）。而且虽然站起来了，但还是有点吱吱的抖动。这还没有装上电池，希望加上电池的重量后舵机还能顶住。6、完善供电本来希望把舵机和单片机的电源完全独立分开，以避免干扰，最后是只用了一个组电单片机通过稳压电路连接同一组电