基于多线阵相机的空间定位实用化技术研究

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1、沈阳工业大学硕士学位论文摘要空间定位是用途极为广泛的高新技术之一，可以应用于自动化装备及作业对象的位姿与运动轨迹检测，机电系统性能评估，自动控制与运动规划等各种领域，因此研究具有良好环境适应性、高精度和响应快的视觉空间定位系统具有特别重要的意义。本文所进行的基于多线阵相机PSD的空间定位系统实用化技术研究，其主要目的是解决高精度、快速、全天侯、低成本的空间物体定位与轨迹跟踪问题。这种具有快速、全天侯、低成本的空间定位装置在科研与生产、生活中具有非常广泛的应用价值。本文介绍了基于PSD的空间定位系统的几何定位原理；设计了基于PSD的空间

2、定位系统的硬件结构：还分析了基于PSD的空间定位系统的主要误差影响因素；并提出了误差补偿方案以及输出结果的归-一化模型；本文完成了实验系统设计，并进行了大量的实验，验证了基于PSD的空间定位系统设计的合理性与可行性，以及各项性能指标。研亢表明，基于多线阵相机PSD的空问定位系统具有采样速度快，计算方法简单，测量精度高，电路设计易于实现，可靠性强和成本低等显著优点。因此，不仅为其实用化技术奠定基础也给其它重大项目提供了技术准备和理论依据，也可广泛地应用于多种领域的位姿测量和轨迹跟踪。关键词：空间定位系统，PSD，信号处理，系统标定，误差

3、分析沈阳_丁业大学硕士学位论文PracficaHtyTechnicalResearchofSpaceLocationSystemBasedonManyone-dimensionCamerasAbstractHighprecisionspacelocationisoneoftheadvancedtechniquesextensivelyusedinmanyfields．Itcailmeasllrepostureandtrackingofautomationequipandoperationobject，andevakmteperform

4、anceofmachinesystem，andautomation，movementlayoutetc．Ithasimportantsignificancetoresearchvisionlocationsystemthathashi曲precisionandspeedandstrongenvironmentadjustability．Inordertosolvethepositioncoordinateandtrackofthe3Dobjectofhi曲precisionandhighspeedandalltheweatherand

5、low-cost,Weputforwardthespacelocationsystempmcficalitytechnicallyresearchbasedonmanyone．dimensionalcamerasPSD．Thiskindofdevicehasextensiveapplyvalueinscientificresearchandproduceandlife．Th·二paperintroducesthegeometryorientationtheorybasedonthePSD．Anddesignthehardwarestr

6、uctureofthelocationsystem．Analyzethenon-linearilyreasonof幽ePSDoutputandpresentsanewerror-compensationapproachofnon-linearityforPSDandthenormalizationmodel．Thispapercompletesthedesignoftheexperimentsystemanddoesplentyofexperiments．PmvedthefeasibilityandreasonableofPSDand

7、allkindsofcapabilityguideline．TheexperimentsshowthatthespacelocationmethodbasedonPSDisshort．timesampling．Simplecalculatemethodandhi曲precision．ItisSOeasytorealizethecircuitdesign．Itisstrongerdependabilityandlowercost．Inconclusion，thispapernotonlyofferstectmicallypreparat

8、ionandtheoryfoundation，butalsoitCanbeusedtopositionmeasllreandtrackinginmanyfieldsextensively．KeyWords：Spacelo