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时间:2019-05-14
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1、实用标准实验报告课程名称:控制理论(乙)指导老师:成绩:__________________实验名称:二阶系统的瞬态响应实验类型:________________同组学生姓名:__________一、实验目的和要求(必填)二、实验内容和原理(必填)三、主要仪器设备(必填)四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析(必填)七、讨论、心得一、实验目的1.通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响;2.掌握二阶系统动态性能的测试方法。二、主要仪器设备1.THBDC-2型控制理论·计算机控制技术实验平台;2.PC机一台(含“TH
2、BDC-2”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。三、实验内容1.观测二阶系统的阻尼比分别在0<<1,=1和>1三种情况下的单位阶跃响应曲线;2.调节二阶系统的开环增益K,使系统的阻尼比,测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ=±0.05);3.为一定时,观测系统在不同时的响应曲线。四、实验原理文案大全实用标准1.二阶系统的瞬态响应用二阶常微分方程描述的系统,称为二阶系统,其标准形式的闭环传递函数为(2-1)闭环特征方程:其解,针对不同的值,特征根会出现下列三种情况:1)0<<1(欠阻尼),此时,系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式,其曲线
3、如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为:式中,。2)(临界阻尼)此时,系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线,如图2-1中的(b)所示。3)(过阻尼),此时系统有二个相异实根,它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。(a)欠阻尼(0<<1)(b)临界阻尼()(c)过阻尼()图2-1二阶系统的动态响应曲线虽然当=1或>1时,系统的阶跃响应无超调产生,但这种响应的动态过程太缓慢,故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统,一般取=0.6~0.7,此时系统的动态响应过程不仅快速,而且超调量也小。文案大全实用标准2.二阶系统的典型结构典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如2-2
4、、如2-3所示。图2-2二阶系统的方框图图2-3二阶系统的模拟电路图(电路参考单元为:U7、U9、U11、U6)图2-3中最后一个单元为反相器。由图2-4可得其开环传递函数为:,其中:,(,)其闭环传递函数为:与式2-1相比较,可得,五、实验步骤根据图2-3,选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路。1.值一定时,图2-3中取C=1uF,R=100K(此时),Rx阻值可调范围为0~470K。系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用“THBDC-2”软件观测并记录不同值时的实验曲线。1.1当可调电位器RX=250K时,=0.2,系统处于欠阻尼状态,其超调量为53%左
5、右;1.2若可调电位器RX=70.7K时,=0.707,系统处于欠阻尼状态,其超调量为4.3%左右;文案大全实用标准1.3若可调电位器RX=50K时,=1,系统处于临界阻尼状态;1.4若可调电位器RX=25K时,=2,系统处于过阻尼状态。2.值一定时,图2-4中取R=100K,RX=250K(此时=0.2)。系统输入一单位阶跃信号,在下列几种情况下,用“THBDC-2”软件观测并记录不同值时的实验曲线。2.1若取C=10uF时,2.2若取C=0.1uF(将U7、U9电路单元改为U10、U13)时,六、实验结果与分析1、C=1uF,R=100K,=101.1RX=250K,
6、实验结果文案大全实用标准=0.2,系统处于欠阻尼状态此时开环增益=25时间常数=0.25,=0.1最大超调量理论值53%实验值调整时间1.5s1.2RX=70.7K时=0.707,系统处于欠阻尼状态,此时开环增益=7.07时间常数=0.0707,=0.1最大超调量理论值4.3%实验值调整时间0.42s文案大全实用标准1.3若可调电位器RX=50K时,=1,系统处于临界阻尼状态此时开环增益=5时间常数=0.05,=0.1超调量为零调整时间0.7s1.4若可调电位器RX=25K时,=2,系统处于过阻尼状态文案大全实用标准此时开环增益=2.5时间常数=0.025,=0.1超调量
7、为零调整时间1.35s分析结果:随着开环增益K减小,时间常数T1减小,T2不变,使得增大,超调量不断减小,响应时间也不断变短,响应速度变快。2、R=100K,RX=250K,=0.22.1C=10uF,=1此时开环增益=2.5文案大全实用标准时间常数=2.5,=1最大超调量理论值53%实验值调整时间15s2.2C=0.1uF,=100此时开环增益=250时间常数=0.025,=0.01最大超调量理论值4.3%实验值调整时间0.15s2.3C=1uF,文案大全实用标准=10此时开环增益=25时间常数=0.25,=0.1最大超调量
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