LEGO-NXC-编程快速入门

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1、Version1.0重庆大坪刘刚2008年7月图片来自LEGO官方网站项目A动起来，机器人在本项目中，我将借助我们的第一个程序，向大家演示机器人编程的基本思路。程序非常的简单，控制机器人向前移动8秒钟，然后后退8移钟，最后停下来。在开始编程之前，我们首先要构造好一个LegoMindstormsNXT机器人。为了使项目容易化以便进行演示，我们构造最简单的三轮机器人，命名为MyRobot。它的动力系统由三个马达来构成，将右边的发动机连接到智能块的端口A，将左边的发动机连接到端口C，第三个马达连接到智能块的端

2、口B。另外一个重要的准备工作就是，请确保已经正确地安装好MindstormsNXTFantom驱动程序。我们使用BricxCCIDE来对机器人进行编程，打开它，程序提示需要定位机器人。启动机器人并点击OK，BricxCC将自动搜索并找到机器人，显示用户界面如下所示：用户操作界面看起来与标准的文本编辑器非常相似。除了有常用的菜单和功能按钮外，还有一些进行机器人编程的特设功能菜单，比如将程序进行编译并下载给机器人的菜单，或者从机器人中获取信息的菜单等。现在我们开始编写一个新程序，点击NewFile（新文件）

3、按钮创建一个空白的新窗口。然后输入如下NXC程序代码：Taskmain（）{OnFwd（OUT_A，60）；//启动马达A，速度为60%。//马达参数的值由0到100，其中100为最快，0为停留在原位OnFwd（OUT_C，60）；//启动马达C，机器人开始向前移动Wait（8000）；//等待8秒钟。注意，是持续上面的动作的时间，而不是“停下来等待”OnRev（OUT_AC，60）；//后退Wait（8000）；//等待8秒钟Off（OUT_AC）；//关闭马达}NXC全称NoteXactlyC，它采

4、用了与C语言非常类似的语法结构，这就意味着稍有编程知识的人会很容易地学习NXC。同时，与通用的编程语言明显区别的是，因为NXT编译器的原故，NXC受到了许多方面的限制（所以它才叫NXC，即“不完全C”语言嘛）。在NXC中，程序由task（任务）来组成，也就是说，每个程序可以有一个或多个任务，但至少必须包括一个任务，那就是main任务。我们的第一个程序非常简单，只有一个任务，那就是main任务。一个任务由若干命令组成，我们称之为语句，它位于所属任务的括号间；每条语句以分号表示结束。编写好程序后，开始进行编

5、译，也就是说将NXC代码转换成二进制代码以便机器人能够理解和执行。然后使用USB电缆将程序传送给机器人，也就是所谓的下载/downloading。编译并下载后，就可以运用程序了。找到MyFilesOnBrick菜单下的Softwarefiles，然后点击run/运行。项目B前进，转弯我们将机器人的运动编程更进一步，下面的程序让机器人前进一段距离，然后利用停止/倒退其中一个马达的方法，使机器人右转90度。Taskmain（）{OnFwd（OUT_AC,60）；Wait（900）；OnRev（OUT_C,6

6、0）；Wait（320）；Off（OUT_AC）；}取决于机器人所行走表面的材质，我们需要为Wait（）函数尝试不同的数据，以便确保机器人能够正确完成90度的转弯。为了使程序更具理解性，我们这样修改一下程序的设计。//头两行定义了两个常量，这样不仅可以使程序更具可读性，而且还便于进行修改。#defineMOVE_TIME900/预设移动的时间#defineTURN_TIME320/预设转弯的时间Taskmain（）{OnFwd（OUT_AC,60）；Wait（MOVE_TIME）；OnRev（OUT_C

7、,60）；Wait（TURN_TIME）；Off（OUT_AC）；}接下来，我们增加一点小小的难度，首先还是让机器人前进一段距离，然后随机地决定左转或右转。程序如下：#defineMOVE_TIME900#defineTURN_TIME320Taskmain（）{While（true）{OnFwd（OUT_AC,60）；Wait（MOVE_TIME）；If（Random（）>=0）{OnRev（OUT_C,60）；}Else{OnRev（OUT_A，60）；}Wait（TURN_TIME）；}}备注：本

8、教程的内容是如何使用NXC语言对机器人进行编程，它需要读者具备一些最基础的编程知识（比如，知道什么是变量、表达式、程序的常见流程控制等等，针对这些内容的讲解将不会出现在本教程中）。项目C马达控制高级篇当我们使用Off（）功能函数时，马达会立即停下来，刹车并停在原来的位置上。如果想要机器人平缓地停下来而不使用制动闸，就需要使用Float（）功能函数或Coast（）功能函数。OnFwdReg（’ports’,‘speed’,‘regmode’）