ET80型步履式液压挖掘机

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1、学兔兔www.xuetutu.com产品-结构ProductsandStructures实际应用表明，改进后的出料溜槽系统运行平稳、安4结束语全，锁止可靠，操作简单，制造时投入少，对搅拌运输车出经过改进的旋转支架总成，增加了针对操纵手柄的料溜槽有良好的防护作用，不仅达到了汽车行业标准QC／T667—2010中第4．4．3条的要求，而且能够满足不限位装置，既能够保证出料溜槽在卸料过程中的自由旋转，又可以减少操作者的无效劳动；改进后的变幅装置锁同地域客户的实际要求。紧机构，将定位挂钩的外形设计成与变幅装置外套管复通信地址：山东省临清市经济开发区先锋路

2、东酋路南山东位时的运动轨迹相贴合的曲面，使定位挂钩可自行转动迅力特种汽车有限公司技术中,~(252600)和回位，无需人工操作，提高了操作的便利性。(收稿日期：2014-05-29)ET80型步履式液压挖掘机*魏字明，陈秀峰，张云徐工集团工程机械股份有限公司摘要IET80型步履式液压挖掘机是一款小型步履复合式多功能救援机器人，其底盘具有多关节、多自由度步履复合结构，通过4个多自由度支腿实现单步跨域、双步跨越及同步跟进，可完成涉水、越障及爬坡等多功能救援工作，其工作装置具有挖掘、起重、破碎及钻孔等多种功能。同时，该机可实现无线可视化遥控。介绍ET8

3、0型步履式液压挖掘机的主要参数、结构组成及特点等。关键词：救援机器人；多功能；步履复合；无线遥控ET80型步履式液压挖掘机(步履复合式多功能救援超强的地形适应能力，能够在山地、林地及各类灾害地区机器人)是为应对我国地震、泥石流、滑坡及洪水等重大通行，并可为救援现场提供电、液等动力和相应的通信接灾害，而研发的应急救援装备，通过安装挖掘、起重、破碎口。此外，其独特的无线可视化遥控功能能够帮助救援人及钻孔等多功能模块化救援工作终端，可以进入其他救员更加安全高效地实施抢险救援作业。援装备难以到达的地域实施多种救援作业。该装备具有基金项目：国家“863”计

4、划重点项目(2012AA041508)作者简介：魏宇明(1984一)，男，工程师，硕士，研究方向：步履式主动越障机器人、多功能清障车等。4I工杠械i2口1l4"学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com杠栈第45卷I第11期总第493期通过采用各种传感器实时采集系统运行状态参数，通信功能的要求，当接收系统在0．55s内未能收到连续有包括液压系统压力、液压油温、水温及发动机转速等，并效的传感器信号时，接收系统将自动关闭。遥控系统的将这些参数同时传送至ECU和电子监控器，以实现系AFM

5、(自动频率管理)技术可以在遇到同频干扰时自动跳统运行时的实时监控和动力匹配。电子监控器为操作者频至无干扰频点继续工作，使系统具有较强的抗电磁干提供了实时掌握设备运行状态的可视化界面，使用户能扰能力。接收系统采用与发射系统配套的FSE接收机。接够在作业过程中有效地掌握系统运行情况，应对各种突收机将接收到的发射机发出的控制信号通过放大、解调、发情况。译码及D／A转换，将无线信号还原成相应控制信号。该2．6遥控系统接收机具有16路继电器输出及CAN总线输出形式。遥遥控系统的工作原理如图6所示。以AUTEC的FST控系统中继电器的输出用来控制一些执行电路

6、的接通及发射系统为核心自行设计了发射系统的操纵面板。该发断开，如启动、熄火及制动等。总线输出与ECU控制器相射系统具有紧急停止功能：当接收机接收到主动急停信连接，通过相应程序完成各步履腿的逻辑控制功能。号时，能够在20ms内关闭接收系统；基于遥控系统实时图6遥控系统原理图2-7驾驶室及覆盖件ET80型步履式液压挖掘机的驾驶室总成配有大面3结束语积玻璃窗，视野宽阔，雨刮器经改进后安装在右上部。驾ET80型步履式液压挖掘机适用于河道和海滩维护、驶室前部造型曲线优美，并配有安全防护网，整体线条与沼泽地两栖作业、山区森林伐木、铁道维护及隧道施工等机罩相协

7、调，前窗采用可移动式门窗。驾驶室具备防落工作。在实际应用中，该机能够在45。斜坡上作业，最大物、防滚翻功能，可为驾驶员提供安全舒适的工作环境。涉水深度2in，能够跨越3．2m宽的壕沟，能够通过高度ET80型步履式液压挖掘机的覆盖件总成由左机罩、3．1m的垂直障碍。实践证明，该产品可满足洪水等重大右机罩、后机罩及上罩板等组成。后机罩设计成左右对称灾害的救灾、救援需求。的结构形式，左机罩与后机罩、右机罩与后机罩、各机罩与回转平台之间均留有30mill的间隙，以减少由制造误通信地址：徐州市经济开发区桃山路1号徐工道路机械分差造成的大量修整工作。后机罩、

8、右机罩各采用两根气弹公司(221004)(收稿日期：2014-07-14)簧支撑，左机罩体采用可拆式铰链和锁固定。2D似·"j缸敝l7