家族服务机器人图像远程传输系统设计与实现

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1、家庭服务机器人图像远程传输系统设计与实现⑧重庆大学硕士学位论文(学术学位)学生姓名：崔文静指导教师：熊庆宇教授专业：控制科学与工程学科门类：工学重庆大学自动化学院二0一三年四月TheDesignandImplementationofImageRemoteTransmissionSystemforHomeServicIRobotviceRobot⑧AThesisSubmittedtoChongqingUniversityinPartialFulfillmentoftheRequirementfortheMa

2、ster’SDegreeofEngineeringByCuiWenjingSupervisedbyProf．XiongQingyuSpecialty：ControlScienceandEngineeringCollegeofAutomationofChongqingUniversity,Chongqing，ChinaApril2013重庆大学硕士学位论文中文摘要摘要随着社会的发展和科学技术的不断进步，人们迫切的希望可以从繁琐的家庭事务中解脱出来，使得家庭服务机器人得到了快速发展和普及。图像远程传输技术作为

3、家庭服务机器人的一项核心技术，一方面使家庭服务机器人具有了“眼睛”的功能，能够更好的完成家庭事务的处理；另一方面人们通过家庭服务机器人的“眼睛”，打破了对环境感知的空间约束，可以更好的实现对家居环境的实时感知和对家庭服务机器人的决策与控制。因此，图像远程传输技术一直是家庭服务机器人研究领域的热点。针对家庭服务机器人图像远程传输系统的组成架构以及视频图像的编码压缩与网络传输问题，本文开展了相关研究工作。构建了基于TMS320DM6446双核处理器的图像采集、编码硬件系统，设计了基于B／S架构的图像远程传输与

4、浏览器显示的软件系统，完成了面向家庭服务机器人的图像远程传输系统的详细设计与实现，并对系统功能和性能进行了测试和分析。测试结果表明，本文所设计的系统实用性较好。具体研究内容如下：①对家庭服务机器人体系结构及图像远程传输系统网络拓扑结构进行了阐述，设计了一种基于嵌入式技术和WEB技术相结合的图像远程传输系统。以TMs320DM6446处理器为核心，搭建图像远程传输系统的硬件平台；然后完成了基于B／S架构的嵌入式软件系统的构建。②详细介绍了家庭服务机器人图像远程传输系统的视频采集、编码和传输等软件模块设计与实

5、现。视频采集模块采用V4L2驱动框架设计，视频编码模块应用目前具有高效压缩率的H．264编码标准，并采用UDP协议实现图像的远程传输。最后，采用HTML语言和CSS、JavaScript脚本语言，完成了图像监视页面的设计与实现。③通过对嵌入式软件开发环境的搭建，完成了软件系统服务器端的设计与实现。搭建家庭服务机器人图像远程传输测试系统，对系统的图像远程传输性能进行了测试，并对测试结果进行分析，提出了不足和展望。测试结果表明，本文所设计的系统实用性较好。关键词：家庭服务机器人，图像远程传输，嵌入式系统，TM

6、S320DM6446重庆大学硕士学位论文——茎茎垫茎—————————————————————————————————————————————————————————————————一一一ABSTRACTWiththedevelopmentofsocietyandthecontinuedadvancesintechnology,arequirementisemergingthatpeoplecangetfleefromthetedioushousework，whichpromotesthegrowthan

7、dexpansionofhomeservicerobot．Theimageremotetransmissiontechnology,acoretechnologyofhomeservicerobot，endowsthehomeservicerobotwiththefunctionof‘‘eye”andCanbetterfinishthetransactionprocessing．Furthermore，itbreaksthespaceconstraintsofenvironmentalperception

8、andbetterrealizesthereal-timeperceptiontohouseholdenvironment，aswellasthedecisionmakingandcontrolonfamilyservicerobotbythe“eye”．Therefore，imageremotetransmissiontechnologyiSalwaysthehotissueofhomeservicerobot．Relate