《ID的应用案例》PPT课件

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1、LADSTL说明PIDTBL，LOOPTBL：参数表起始地址VB，数据类型：字节LOOP：回路号，常量（0-7），数据类型：字节PID指令案例：压供水水箱PID控制一恒压供水水箱，通过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位（由水位检测计提供），设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。1.PID控制回路的参数表运行PID控制指令，S7-200将根据PID控制回路的参数表中的输入测量值、控制设定值及PID参数，进行PID运算，求得输出控制值。参数表中

2、有9个参数，全部为32位的实数，共占用36个字节。PID控制回路的参数表地址参数数值VD100过程变量当前值PVn水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的标准化数值0.0-1.0间VD104给定值SPn0.70.0-1.0间VD108输出值MnPID回路的输出值（标准化数值）0.0-1.0间VD112增益Kc0.3可正可负VD116采样时间Ts0.1s正数VD120积分时间Ti30min正数VD124微分时间Td0（关闭微分作用）min正数VD128上一次积分值Mx根据PID运算结果更新0.0-1.0VD132上一次过程变量PVn-1最近一次PID的变量值恒压供水PID控制参数表

3、2.回路输入量的转换和标准化每个回路的给定值和过程变量都是实际数值，其大小、范围和工程单位可能不同。在PLC进行PID控制之前，必须将其转换成标准化浮点表示法。步骤如下：步骤（1）将实际从16位整数转换成32位浮点数或实数。下列指令说明如何将整数数值转换成实数。（2）将实数转换成0.0至1.0之间的标准化数值。用下式：实际数值的标准化数值=实际数值的非标准化数值或原始实数/取值范围+偏移量其中：取值范围=最大可能数值-最小可能数值=32000（单极数值）或64000（双极数值）偏移量：对单极数值取0.0，对双极数值取0.53.PID回路输出转换为成比例的整数程序执行后，PID回

4、路输出0.0和1.0之间的标准化实数数值，必须被转换成16位成比例整数数值，才能驱动模拟输出。PID回路输出成比例实数数值=（PID回路输出标准化实数值-偏移量）*取值范围程序如下：PID控制功能的应用1.控制任务一恒压供水水箱，通过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位（由水位检测计提供），设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。2.程序分析（1）I/O分配手动/自动切换开关I0.0模拟量输入AIW0模拟量输出AQW0（2）程序结构由主程序，子

5、程序，中断程序构成。主程序:用来调用初始化子程序，子程序:用来建立PID回路初始参数表和设置中断，由于定时采样，所以采用定时中断（中断事件号为10），设置周期时间和采样时间相同（0.1s），并写入SMB34。中断程序:用于执行PID运算，I0.0=1时，执行PID运算，本例标准化时采用单极性（取值范围32000）。地址参数数值VD100过程变量当前值PVn水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的标准化数值VD104给定值SPn0.7VD108输出值MnPID回路的输出值（标准化数值）VD112增益Kc0.3VD116采样时间Ts0.1sVD120积分时间Ti30minVD124微

6、分时间Td0（关闭微分作用）minVD128上一次积分值Mx根据PID运算结果更新VD132上一次过程变量PVn-1最近一次PID的变量值恒压供水PID控制参数表子程序INT-0LDSM0.1CALLSBR_0子程序（建立PID回路参数表，设置中断以执行PID指令）LDSM0.0MOVR0.7,VD104//写入给定值(注满70%)MOVR0.3,VD112//写入回路增益（0.25）MOVR0.1,VD116//写入采样时间（0.1秒）MOVR30.0,VD120//写入积分时间（30分钟）MOVR0.0,VD124//设置无微分运算MOVB100,SMB34//写入定时中断

7、的周期100msATCHINT_0,10//将INT-0（执行PID）和定时中断连接ENI//全局开中断中断程序（执行PID指令）LDSM0.0ITDAIW0,AC0//将整数转换为双整数DTRAC0,AC0//将双整数转换为实数/R32000.0,AC0//标准化数值MOVRAC0,VD100//将标准化PV写入回路参数表LDI0.0PIDVB100,0//PID指令设置参数表起始地址为VB100，LDSM0.0MOVRVD108,AC0//将PID回路输出移至累加器*R32000.0,A