(最新)注塑机械手控制器的研究

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1、东北农业大学硕士学位论文注塑机械手控制器的研究姓名：陈平申请学位级别：硕士专业：农业电气化与自动化指导教师：欧阳斌林20060620摘要1954年，美国人乔治·德沃尔设计了第一台电子可编程的工业机器人，并于1961年发表了该项机器人专利。从此以后，随着机器人技术的发展和知识经济的出现，工业机器人在现代制造业中起着越来越大的作用，机械手的设计和改进日益受到人们的关注。注塑机械手是现代产品制造业中主要加工设备之一，是成型塑料制品的专用设备。近年来机械手控制技术的飞跃发展为实现塑料制品的先进生产奠定了

2、重要基础。开展基于嵌入式系统的机器人技术的研究，对于生产技术的提升，对以数字化、柔性化、敏捷化为基本特征的制造技术都有非常重要的意义。本文设计了一种主从形式的机械手控制器。主机部分的微处理器选用三星公司的S3C44BOX，以¨C，oS一Ⅱ为嵌入式实时操作系统内核。源代码公开的pC／OS--H具有内核小，易剪裁，移植性好的优点，通过硬件的扩展和软件的功能扩充，充分发挥了嵌入式操作系统的优势。下位机部分使用单片机、变频器、转速传感器组成交流电动机转速闭环控制系统。详细的分析了单片机控制板及其接口的组

3、成和开发过程。整套设计方案实用可靠，实际应用效果良好。关键词：嵌入式；ARM；$3C44BOVMannipulatorController．ResearchforPlasticInjectionMachineAbstract1954，Geo唱eDevoL,allAm鲥canpeopledesignedthefirstprogrammablerobot．LaterthefirstrobotmanipulatorpatentwaspublishedbyUSPatentandTrademarkOffi

4、ce．Sincethen，withthedevelopmentoftherobottechnologyandtheemergenceoftheknowledgeeconomy，industrialrobotsplayaveryimportantroleinthemodernmanufacturinginthe21stcenturymoreandmoreattentionispaidtothedesignandimprovementofindustrialrobots．Manipulatorfor

5、plasticInjectionMachineisoneofthemainequipmentinmodernmanufacturingindustry，whichisusedtoconveyplasticproducts．Inrecentyears，thecontroltechniqueofthemanipulatorisdevelopingbyleapsandbounds，thatlaysakeyfoundationfortheedvancedmanufacturefortheplasticp

6、roducts．TheEmbeddedsystem—basedintegrationofheterogeneousroboticmanipulatorswillabsolutelypushforwardthedevelopmentofthetechnologyofrobots．ThistechnologyisimportantforEmbeddedsystem—basedmanufacturewhichcharacterizesdigitalizationfiexibilityand-w!,hl

7、ty．Thisthesisdesignamanipulatorcontrollerwhichisbased0nmaster-slavesystem．S3C44BOXisusedasmicroprocessorformastercomputer．whatmastercomputerselectsforusingisthereal-timeoperatingsystemofchargingfreewithopensom'cecode：pC／OS--ll，it’skernelisveryeasy．An

8、dproposesanembeddedreal—timeoperatingsystembyhardwareexpansionandsoftwaredevelopmentbasedonS3C44BOX，usingpC／OS--IIasitskernel．Thisslavecomputerpartnotonlyfullydiscussestheconstitutionanddesignedprocessbutalsointroduceshow幻Bsesinglechipcomputer，transd