内窥镜式视频搜救器的嵌入式系统设计与实现

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1、专业学位硕士学位论文内窥镜式视频搜救器的嵌入式系统设计与实现DesignandImplementationoftheEmbeddedSystemofanEndoscope·-typeVideoSearchandRescueUnit学号：31109057指导完成日期：垄Q!墨生墨旦!旦大连理工大学DalianUniversityofTechnology大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不

2、包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题卧．自氲盐式塑l苎照立塾赵盖丝公式!基f△垒斗璺基监2作者签名：———车扛二厶．一L日期：扯年—上月』卜日大连理工大学专业学位硕士学位论文摘要当自然灾害或人为事故发生并造成大量建筑物坍塌时，往往有受伤人员被困在废墟之下。要及时展开救援工作，需获得被困人员所在的位置、周围环境以及人员的身体状况，此时，若能获得被困人员的视频信息，许多问题都将迎刃而解。受工业内窥镜的启发，本文设计了这样一款内

3、窥镜式的视频搜救器，它由一根可伸缩的长杆和底部的控制盒组成，长杆头部装有一个云台，云台上装有CMOS摄像头。云台由两个电机组成，两个电机分别按两个轴向转动，使得摄像头有较大范围的视角。底部控制盒中装有LCD显示屏，ARMll控制板以及电池。摄像头所获取的图像信息可以直接在显示屏上进行实时的显示。通过ARMl1中的硬件多媒体编解码模块，可将视频编码成H．264格式保存至SD卡中，通过硬件解码，也可将SD卡中所保存的视频文件进行解码，并且回放。另外可拍照，将捕捉的画面保存成JPEG格式的文件，也可方便地进行查看所保存的图片文件。通过控制盒上的按键，可控制云

4、台的运动。本文主要的工作包括两部分：视频和电机控制软件的设计和控制板的硬件电路设计。硬件电路部分，选用型号为UT6410的ARMl1核心板，它基于三星公司型号为$3C6410的ARMll芯片。设计了外围的电源电路、电机控制电路、摄像头接口电路、LCD接口电路、SD卡接口电路、串口电路设计，绘制了系统的PCB板、制版和硬件电路的调试。软件部分，基于嵌入式Linux系统，在Ot下编写了程序，其包括视频实时显示，视频编码存储，解码播放，图片存储，图片回放等功能。拥有图形化的操作界面。为控制电机，编写了相应的驱动程序以及上层的控制程序。关键词：ARMll，多格

5、式编解码，嵌入式Linux，Qt，Linux驱动内窥镜式视频搜救器的嵌入式系统设计与实现Abstract'Whennaturalorman-madedisasterOccurcausingthecollapseoflargeconstructions，peoplemayremaintrappedundertheruins．Tosearchandrescuevictimsintimerequiresobtainingtheirexactlocation，identifyingtheenvironmentaroundthemandassessingthei

6、rphysicalcondition．Mostsuchproblemscouldbeeasedwithaccuratevideoinformationofthepeopleconcerned．Inspiredbyindustrialendoscope，thispaperdesignedanendoscope-typevideosearchandrescueunitcomposedofascalablepolewithacontrolboxatthebottom．Acradleheadconsistingoftwomotorsisinstalledato

7、neendofthepole．Thetwomotorsrotateindifferentaxialdirections．ACMOScameraisinstalledinsidethecradlehead，drivenbythetwomotors，thatcoversallviewangles．AnLCDtouchscreen，allARMl1controlboardandabatteryaresetinsidethecontrolbox．Videoinformationcollectedbythecameracanbeshowndirectlyonth

8、escreen．Bytouchingthescreen，thevideocanbeencode