可重构液压自伺服机器人关节DH参数库建立与运动学分析

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1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9""#可重构液压自伺服机器人关节3G*参数库建立与运动学分析吴若麟!蒋林!张宏伟!刘晓磊!肖俊"武汉科技大学机械自动化学院!湖北武汉%&""E##摘要!提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法'对可重构液压自伺服机器人关节做了定义&得出了相邻两动力模块较优连接方式表$探讨了&个动力模块之间的连接方式&建立了3G*参数库一&再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了3G*参

2、数库二$介绍了机械臂数学模型&并选定了一种构型&根据该构型便可确定与其相对应的3G*参数&并得到了该构型的正运动学方程组$最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解&并利用(3('6软件验证了逆解的可行性'仿真结果表明!利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的&且迭代法适用于任何构型求逆解'关键词!可重构液压自伺服机器人$3G*参数库$运动学逆解$迭代法中图分类号!.Q!%RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#"!"#$#!#D""#DH!$%&'(')*+*(,-.('(/01+'.2-13)*4+'45+3*6-4*)'+-7184'2/1-19:(

3、;*7:49-<=('.2*%/5('=2-7>*29>*(?:;:.:+@:-4+S54T7;AC&U+(,V0AC&W*(,V*7CXYZA&0+5[AJ7;ZA&[+(/UTC")7;;ZXZ7'JMPACZ]OJC^(T_7IJ_A7C&STPJC5CA8Z]BA_O76MAZCMZJC^.ZMPC7;7XO&STPJC*T`ZA%&""E#&)PACJ#8.1+('7+!(CA_Z]J_A8ZIZ_P7^7]B7;8ACX_PZAC8Z]BZ7]ZM7CAXT]J`;ZPO^]JT;AMBZ;BZ]87]7`7_YJBa]7a7BZ^<(^ZACA_A7C7]

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