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时间:2019-05-13
《基于Simulink和LabVIEW的液压转盘机构运动学仿真》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、机械设计与制造第1期84MachineryDesign&Manufacture2010年1月文章编g-:1001—3997(2010)01—0084—02基于Simulink和LabVIEW的液压转盘机构运动学仿真邓鹏崔胜民(哈尔滨工业大学汽车工程学院,威海264209)KinematicsemulationofhydraulicturntablebasedonsimulinkandlabviewDENGPeng,CU1Sheng-min(Sch0olofAutom0tiveEngineering,HarbinInstitutionofTechnology,Weihai2
2、64209,Ghina)’◇·<:>‘【摘’鋈要】囊提出寻了=一种蒿新型的液压转蒿向系统,瓮此系统甬用于转蔷向轮距较小:的场誉合。利请用。S。im’。ul‘i。nk。对’役压羞。5转盘机构进行运动学仿真,得出液压缸各运动参数随时间及转盘转角的变化曲线。运用LabVIEW图形化程序语言设计出液压转盘机构运动学数字仿真界面,方便、准确地显示液压缸的运动情况。关键词:液压转盘;Simulink;运动学仿真;LabVlEW【Abstract】Anewtypeofhydraulicsteeringsystemisusedtothesmallertrackoccasions.Simu
3、linkisedrkinematicsanalysisofhydraulicturntable,comingoutwiththecurvedlineswhichare船厂ez0一tionshipofhydra“liccylindermotionparameterwithtime(Turntablee).ThedigitalemulationinteoVacewhichisdesignedbyLabVIEW(graphicslanguage)couldreflecthydrauliccylindermovementexpedientlyande凹Keywords:Hydra
4、ulicturntable;Simulink;Kinematicsemulation;LabVIEWr7v·<>●<>·<><>·<>·<>·<>·<>·<>·<>·<>·<>·◇·<>·<>·<>·<>·◇·<>·<>·◇·◇·<·<>·<>·<>·◇●<>·◇●<>●<>●<>·<>●<>·<>●<>●<>·<>’中图分类号:TH16文献标识码:A随着汽车工业和液压控制技术的发展,越来越多的液压控制因此液压缸在不同位置将有不同的速度、加速度及角速度。装置应用于汽车,特别是专用车辆之中,它要求的转向轮距较小。液压转盘转向是一种专用车辆上应用的一种转向方式,如矿用拖车、大
5、型的玻璃运输车等,逐渐成为种可靠有效的液压转向方式。液压转盘转向机构由液压缸、转盘、车轮、车轴和铰链组成。液压缸采用双作用液压缸,转盘由上转盘和下转盘组成,上转盘、与车身固定连接,下转盘与转向车轮连接,上下转盘之间安装滚子和钢球,使上下转盘可以相对转动,如图1所示。CJ图2机构坐标分析模型1.1建立运动学模型以C点为原点建立运动学数学模型,如图3所示,建立其矢量表达式:三l+2:3(1)式中:厂掖压缸方向上的矢量,得到矢量方程的两个分量表达式:图1液压转盘转向机构外形图L2COS02=cosO31Simulink的液压转盘机构运动学仿真Ll+L#in02=£3sinO3(
6、2)液压传动靠液压机构来实现,组成该机构的运动副都是采用为求连杆(转盘)的角位移、角速度、角加速度和液压缸的位低副,如图2所示,液压机构自由度为:移、速度、加速度,式(2)对时间求一阶导数后得:DOF=3n一2P[-P3x3—2x4=1,-L2n2sin02=3cosO3一3c3sin03其中n为运动件数,为低副个数,为高副个数。L2O)2cosO2:,J3sin03+3603sin03(3)液压机构的受力和运动与主动件的受力和运动有关,而主动假设连杆的输入角速度已知,则转化为矩阵形式为:件的状态是车辆转向时,液压缸带动转盘转动而引起的。机构中液压缸采用双作用液压缸,液压
7、缸二铰接点问的长度是可变的,[lsin2一L3c3ois“O3]儿[]J=[【一L2O‘)。22CsOi“S02]Jc4六来稿日期:2009—03—15第1期邓鹏等:基于Simulink和LabVIEW的液压转盘机构运动学仿真85式(3)对时问求二阶导数,假如连杆的输入角加速度为已知,超出范围时显示灯成红色)。若输入液压转盘半径500mm,安装得到矩阵形式为:长度1000ram,目标转角30。,转向阻力5KN,运行结果为液压缸的初始长度为886mm,液压缸需要变化行程252mm,瞬时液压fcos0,一Lssin031I一【si
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