基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制

《基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2012年(第34卷)第6期AutomotiveEngineering2012102基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制木陈刚，张为公(1．南京理工大学机械工程学院，南京210094；2．东南大学仪器科学与工程学院，南京210096)[摘要]针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题，提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法。首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型，然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适

2、应PID车速控制器，实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪。试验结果表明，与常规PID控制方法相比，采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善，车速跟踪误差在±2km／h范围内，满足国家汽车试验标准的要求，保证汽车试验数据准确有效。关键词：汽车试验；驾驶机器人；车速控制；自适应模糊PID控制SpeedControlofVehicleRobotDriverBasedonAdaptiveFuzzyPIDControlChenGang&ZhangWeigong1．SchoolofMechanicalEngineering

3、，彬ngUniversityofScienceandTechnology，ng210094；2．SchoolofMScienceandEngineering，SoutheastUniversity，№ng210096[Abstract]Inviewoftheproblemsoflargespeedfluctuationsandthetuningdifficultyofregulatorparame-terswhenconventionalPIDcontrolisusedinrobotdriver，anewspeed

4、controlmethodforvehiclerobotdriverbasedonadaptivefuzzyPIDcontrolisproposedinthispaper．Specifically，themodelforthecoordinatedcontrolofmulti—plemanipulatorsinvehiclerobotdriverisestablishedfirst．Thenbasedonthis，anadaptivefuzzyPIDspeedcon-trollerforvehiclerobotdr

5、iverisdesignedtorealizethespeedtrackingofgivendrivingcycle．Theresultsoftestindi—eatethatcomparedwithconventionalPIDcontrol，theproposedmethodcangreatlyimprovetheaccuracyofspeedtrackingwithatrackingerrorwithintherangeof±2km／h，meetingtherequirementsofnationalvehi

6、cleteststand。ardsandensuringtheaccuracyandvalidityofvehicletestdata．Keywords：vehicletest；robotdriver；speedcontrol；adaptivefuzzyPIDcontro1研制成功的、具有自主知识产权的DNC一1型和日Ij吾DNC-2型驾驶机器人。利用驾驶机器人进行汽车试验对于减轻试验人员的劳动强度，节省试验费用，提驾驶机器人是在汽车试验中代替人类驾驶员进高试验效率，消除人为因素的影响，进而加速汽车研行驾驶操作的工

7、业机器人。国外驾驶机器人的关键发进程都有重要意义。技术还处在保密阶段，目前只有少数几个发达国家在汽车试验中对驾驶机器人的基本要求是能够拥有该项技术，主要有德国的SCHENCK、Vw和跟踪预先设定的循环行驶工况，即设定的车速一时问ST)~HLE，美国的LBECO，英国的MIRA、FroudeCon—曲线，在获取有关的传感器信息基础上，完成油门、sine，日本的HORIBA、NissanMotor和AUTOMAX等制动、离合和换挡动作的协调配合，实现试验车辆的公司。国内主要有东南大学与南京汽车研究所联合自动驾驶]。驾驶

8、机器人的关键技术是车速控国家自然科学基金项目(51008143)、中国博士后科学基金项目(2011M500922)和南京理工大学自主科研专项计划项目(2011YBXM43)资助。原稿收到日期为2OlO年12月28日，修改稿收到Et期为2011年6月26日。学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2012年(第34卷)第6期制，即实现对预定目标车速的跟踪。