基于数模混合控制的提梁机液压转向控制系统的研究

《基于数模混合控制的提梁机液压转向控制系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、2013年10月机床与液压Oct．2013第41卷第l9期MACHINET00L＆HYDRAULICSVo1．41No．19DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．19．013基于数模混合控制的提梁机液压转向控制系统的研究王博，任德志(河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003)摘要：为了减少提梁机液压转向控制系统对昂贵的M4系列换向阀的需求数量，提高性价比，采用换向阀模拟控制加高速开关阀数字控制的方式，通过先粗调后精调的模式来对轮组的转向速度和位置进行控制，并利用软件对转向机构进行有限元分析。结果显示：数模混合控制方案满

2、足转向要求，论证了该控制方案的可行性。关键词：提梁机；转向液压控制系统；数模混合控制；AMESim仿真中图分类号：TU61文献标识码：A文章编号：1001—3881(2013)19—049-4ResearchonGantryCraneSteeringSystemDigitalAnalogHybridControlSchemeWANGBo．RENDezhi(CollegeofMechanical&ElectricalEngineering，HenanUniversityofScienceandTechnology，LuoyangHenan471003，Ch

3、ina)Abstract：InordertoreducethedemandquantityofgantrycranehydraulicsteeringcontrolsystemfortheexpensiveM4seriesvalveandimprovecostperformance，themodethatanalogcontrolwithreversingvalveanddigitalcontrolwithhighspeedswitchvalvewasused．Themeansthatroughadjustmentfirstandfineadjustme

4、ntlaterwasusedtocontrolthewheelturningspeedandposition，thenfiniteelementanalysiswasmadeforthesteeringmechanism．Theresultsshowthehybridcontrolschemecansatisfythesteeringrequirements．Itisdemonstratedthefeasibilityofthecontrolscheme．Keywor~：Gantrycrane；Hydraulic—steeringcontrolsyste

5、m；Digitalanaloghybridcontrol；AMESimsimulation转向系统是轮胎式提梁机的重要组成部分，轮组的同步性控制是其关键技术之一。转向时轮组良好精确的同步性，可以使提梁机转向更精确、平稳，同时可以减少轮胎与地面的摩擦，削弱因不同步而引起的对提梁机行走机构的力和力矩的影响，也保证了轮胎的使用寿命。1提梁机工况的分析DLT900轮胎式提梁机采用电控式独立转向系统，图1提梁机实物图可实现：纵向行走，横向行走及斜行以及小角度转在90。转向时，重载情况下，不得在轮组纵行和向。转向架与车架通过回转支撑连接，转向机构配有横行状态问直接切

6、换。如果重载时需要将轮组由纵行一个双作用油缸。转向液压泵为一个并联的油缸组供切换到横行或由横行切换到纵行，应首先将每侧台车油，通过电控制及电子反馈系统使每个轮组按设定的的4个支撑油缸放下，直到轮胎不受力时为止，再切角度进行转向⋯。提梁机实物图如图1所示。换行走方向。提梁机“纵行”是指整车沿着主梁方向行驶，对提梁机的工况进行分析，得出提梁机转向系“横行”是指与主梁的垂直方向。统的最恶劣工况是在重载情况下纵行状态切换到斜在纵向行驶时，提梁机可直接转换成斜行或行或“八”字形转向状态时，因为此时提梁机负载“八”字形转向状态，轮组纵行时最大可转向±5。。最大，转向

7、推动缸负载也最大，同时提梁机既要行在横向行驶时，当提梁机行驶轨迹与道路出现较走也要转向，因此对同步性要求很高。在90。转向大偏差时，此时提梁机通过控制两侧台车的速度，形时，虽然转向角度最大，但由于有支撑油缸的作成速度差，进而使提梁机完成转向。用，转向推动缸的负载并不大。综上所述，对提梁收稿日期：2012—08—24作者简介：王博(1988一)，男，硕士研究生，研究方向为机械电子工程。E—mail：ieanfly_2009@126．com。·50·机床与液压第4l卷机液压转向控制系统的改进应首先满足纵行转向时当提梁机纵行左转5。时，轮组1、轮组2要满足的负

8、载和同步要求。同步关系，则在理想状态下两个轮组的同步转角变化2提梁机液压转向控制