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《基于二次调节的多轴加载系统的控制方法的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要二次调节技术经过20多年的发展己逐渐成为一项成熟的技术。在能源短缺的大背景下，在工业企业对高效益的追求下，以节能为特点的液压二次调节技术在加载系统中引起了足够的重视、得到了更多的研究和应用。本文介绍了二次调节技术的原理和发展概况。对二次调节加载系统的节能特性做了简要的说明。同时，针对066特种车辆的结构，建立了车桥加载系统的数学模型，对系统的频域特性进行了分析。针对转速系统的响应速度慢和加载系统的小增益及二者的有差性的特点，分别对转速和加载系统进行了PID校正，使校正后
2、系统的快速性，稳定性和误差都达到了预定要求。二次调节的多轴加载系统是一个4输入4输出的祸合系统。特别是加载系统对转速系统存在较强的祸合关系。本文针对加载转矩对转速的干扰设计了前向正馈补偿器;针对外界干扰和被控对象参数的变化情况设计了动态鲁棒补偿器。通过仿真分析，使在各种工况和情况下，转速系统的时域响应特性达到了满意的结果.针对PID控制对外界干扰鲁棒性较差的特点，本文设计了一种模糊PID控制器。模糊控制是智能控制的一种，它接近人脑对事物进行判断的特点。通过仿真，可证明模糊PID的优越性。通过本课题的研究
3、，使转速控制系统的响应速度、稳态精度和抗干扰性能都达到了理想的结果。关键词加载系统:二次调节;祸合;PID控制;模糊控制哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractSecondaryregulationhasbeenapopulartechnologyafterover20year'sdevelopment.Now,energyresourcesarebecomingsmallerandsmaller.Togainhighbenefit,industriesandcompaniesbegintoloo
4、khighof,researchandapplyhydraulicsecondaryregulationinloadingsystems,knownassavingsourceofpower.Thispaperintroducetheprincipleandgeneraldevelopmentsituationofsecondaryregulationtechnology.Atthesametime,wealsogiveastationofcharacterofloadingsystemwithseco
5、ndaryregulationinbrief.Whereafter,accordingtothestructureof066specialvehicle,wemodelandanalyze,infrequencydomain,thevehiclebridgeloadingsystem.Becausethewheelinghaslowerrespondingrate,theloadingshavesmallergainandbothhavemorethan0.5percentofsteadyerror,w
6、e,separately,regulatethetwosystemswithPID,afterwhich,thetwooneshavesatisfactingrapidity,goodstabilityandlowerror.Themulti-loadingsystemwithsecondaryregulationisacouplingMIMOsystem,whichhas4inputsand4outputs.Especially,theloadingsystemhasintensecouplingwi
7、ththewheelingone.Tosolvetheproblemthattheloadingtorquesdisburbtheoutputofthewheelingsystem,wedesignafeedforwardcompensator.Wealsodesignanotherrobustcompensatoraimingatreducingtheafectionofoutsidedisturbanceandparametricperturbanceoftheplant.Underrequired
8、casesandconditions,throughsimulation,thewheelingsystemtakesonfinecharactersintimedomain.Eventually,thispaperdesignafuzzy-PIDcontroller.Weknow,fuzzycontrol,asoneofintelligencecontrol,hasafamiliarmachineashumanestimatesthing
