自适应液压工程夹持器滑移检测系统的设计

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1、2015年5月机床与液压Mav2015第43卷第10期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．43No．10DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．010．045自适应液压工程夹持器滑移检测系统的设计王恒冲，王守城，石晓慧(青岛科技大学机电学院，山东青岛266061)摘要：利用光电位移传感器直接对滑移信号进行检测，并通过VisualBasic程序的事件响应机制对滑移信号进行响应。在硬件连接方面，采用OPC技术，通过KEPServerEX软件连接VB程序与PLC控制

2、系统，简化了硬件驱动的设计，提高了连接的可靠性。关键词：液压系统；夹持器；滑移检测；OPC技术中图分类号：TP27文献标志码：B文章编号：1001-3881(2015)10-144—3DesignforSlipDetectionSystemofAdaptiveHydraulicEngineeringGripperWANGHengchong，WANGShoucheng，SHIXiaohui(CollegeofElectromechanicalEngineering，QingdaoUniversityofS

3、cienceandTechnology，QingdaoShandong266061，China)Abstract：Opticaldisplacementsensorwasusedtodetectslipsignaldirectly，andeventresponsemechanismofVisualBasicprogramwasusedtorespondslipsigna1．Intermofhardwareconnection，usingOPCtechnology，VBpro~amandPLCcontro

4、lsystemwereconnectedbyKEPSe~erEXsoftware．Therefore，thedesignofhardware—drivenwassimplifiedandthereliabilityoftheconnectionwasimproved．Keywords：Hydraulicsystem；Gripper；Slipdetection；OPCtechnology液压挖掘机在施工过程中遇到大质量装卸、安向阀进行转换。利用挖掘机液压管路进行供油的液压装、转移等问题时多采用带吊钩的铲斗

5、进行吊装。但系统原理图如图1所示。这种方式对所吊装物体的形状和位置有一定的要求。为此设计了自适应液压工程夹持器。夹持器上安装滑移检测系统使得夹持器可以以合适的力完美夹持物体。自动化技术和液压技术的结合正逐步趋于完善。1液压系统设计自适应液压工程夹持器通过其液压系统驱动机械结构运动，控制夹持力的大小，从而实现对不同物体的自适应夹持。液压马达可以方便地控制腕部转动机构转动的角度和快慢，保证夹持的稳定。通过液压缸活塞杆的伸缩，带动弯杆绕销轴进行转动，实现对物体的夹紧。在供油压力一定的情况下．采用减压回路调节夹

6、持机构液压回路的压力来调节夹持器的夹紧力。自适应液压工程夹持器要实现的设计功能是在工作过程中，自动根据物体的表面状况和质量．调节夹1一油箱2一单向阀3一电液比例减压阀4、l2一压力表开关紧力。当夹持过程出现滑移时。夹持机构的液压回路卜耐震压力表6__可调节流阀7、l6_-三位四通电磁换向阀能够自动增大系统压力。这个过程是连续的．采用电8一液压缸9一蓄能器lO一压力继电器ll一先导式减压阀l3一压力表l4一二位三通电磁阀15一调速阀l7一双向定量液压马达液比例减压阀作为主要控制阀，用它对夹持机构液压图l夹

7、持器液压系统原理回路进行压力的无级调定。自适应液压工程夹持器腕部转动机构的执行元件为液压马达，通过具有O型2滑移检测系统中位机能的三位四通电磁换向阀控制其正反转动。机液压工程夹持器的自适应控制是以被夹持物体是构的转动速度分为快慢速两种．通过二位二通电磁换否发生滑移为判断依据的。是建立在滑移量检测的基收稿日期：2014—04—22作者简介：王恒冲(1988一)，男，硕士研究生，主要研究方向为液压传动与控制技术。E-mail：993174743@qq．eom。