基于步进电机驱动的6THRT并联机器人控制技术研究

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1、南京理工大学硕士学位论文基于步进电机驱动的6-THRT并联机器人控制技术研究姓名：杨华军申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：李开明20050626硕士论史基于步避电机驱动的6THRT并联崩【器人控制技术硎：究AbstractThispaperstudiedthe6-TttRTparallelrobotthatisdriredbysteppingmotor，andstudiedthemethodthatrea]izedtheopened—loopcontr01．Theninquired

2、thecontrolstrategythattheaxel’sopened—loopcontrolandsystem'sclosed—loopcontr01．Basedonstudiedthesystemandkineticscharacteristicofthe6-THRTparallelrobot，thispaperestablishedthedeliverfunctionofthekindof1ink，Analyzedthestabilityandtheinfluencecoefficient

3、ofthetolerancethenhowtocompensatethistolerancetothissystem．ThenwesettedupahardwaresystemthatisdrivedbysteppingmotorandcontrolIedbyindustrialcomputer，realitedtheopened—loopcontrol，inordertoagoodeffect，westudiedtheaxei’sopened—loopcontrolandsystem’sclose

4、d～loopcontr01．Thetrackofrobotwascarriedout，includedthemovingplatformrotateandreachtoanangle，establishedthemathematicalmodeloftheaxeiaccordingtotheD～Hmattixandrealitedthetwokindsoftracksports．Basedonthemathematicalmodelandalgorithmoftrackplanning，object

5、orientedprogramo『1vetdesignmethodwasadoptedtoworkoutthecontrolprogramming．AtIHsL、wovetifledthealgorithmoftrackandtheexecutingofcontrolprogr‘amming，someusefulconclusionsthatprovidereferenceconclusionforanothertrackplanningareobtained．Keywords：Parallelma

6、nipulator：matrix：Trackplanning；Closed—loopDeliverfunction：Steppingmotor：D-Hcontrol第1I页声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：2-。哆年占月巧日学位论文使用授权声明南京理工大学有权

7、保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：)哆年6月歹日硕士论文基于步进电机驱动的6_THRT并联机器人控制技术研究1．绪论1．1并联机器人研究的进展与现状早在1961年美国研制出工业机器人以来，人们就在追求机械自动化，使机器人一直在不断的发展过程中。自从1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出并联机构可以作为机器人机构以来，并

8、联机器人就成为一种全新的机器人，一直受到广大学者的关注。由于它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、运动惯性小、在位置求解上正解困难反解容易等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系“。。1．1．1并联机器人分类及应用1978年Hunt就提出可以将Stewart平台机构应用到并联机器人中，接着Maccallion和Pham·D·T首次成功的将并联机构用于装配生产线；1986年Fichter发表了有关并联机器人理论和实际结构的研究成果后