基于ADAMS的六自由度液压动感平台建模及运动学仿真

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1、2012年7月机床与液压Ju1．2012第4

2、D卷第13期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．40No．13DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．13．048基于ADAMS的六自由度液压动感平台建模及运动学仿真林砺宗，潘大亨，傅招国，倪小鹏(华东理工大学机械与动力工程系，上海200237)摘要：根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台，并以该平台为主要研究对象，构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件，构建平台仿真模型并进行仿真分析，得出上平台以及各

3、缸体的运动特性曲线，验证平台设计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参数等，对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。关键词：六自由度液压平台；建模；运动学仿真中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1001—3881(2012)13—166—4ModelingandKinematicsSimulationof6．DOFHydraulicPlatformBasedonSolidWorksandADAMSLINLizong，PANDaheng

4、，FUZhaoguo，NIXiaopeng(SchoolofMechanicalandPowerEngineering，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China)Abstract：AplatformwasdevelopedwhichhadsixdegreesoffreedomaccordingtotheStewartstructure．Themodeloftheposi—tionandorientationsystemwasconstructed

5、．ByusingSolidWorksandADAMS，themodeloftheplatformwasbuiltandsimulated．Thenthemotioncurvesoftheplatformandthecylinderweregotten．Themovementprocessoftheplatform，movementlimitposition，angle，theinterference，spacemotionlocationandmotionp~ametemwereanalyzed．Itplaysanimporta

6、ntguidingroleinthesafetyandreliabilityofthewhole6-DOFhydraulicsystem．Keywords：6-DOFhydraulicplatform；Modeling；Kinematicsimulation六自由度运动平台是一种可完成空间6个自由度的可行性及其工作性能的分析，更好地理解系统的运的运动并模拟出空间各种运动姿态的并联式运动机动特性、动力特性，比较设计方案，优化设计，提高构。目前六自由度运动平台基本上采用Stewart结构产品质量和机械设计效率等。形式u，该结构具有承

7、载能力强、刚度大以及机构稳当前我国的六自由度平台设计水平和制造水平较定等优点。其应用前景广阔，可以广泛应用于飞机、低，和美国等发达国家相比尚有较大差距，且对六自汽车、轮船等模拟器以及动感4D电影和娱乐设备领由度平台控制理论、控制系统与技术的研究还很粗域，具有重大的经济价值和国防战略意义。六自由浅，因此需要对其进行深入的理论分析和实验研度运动平台的研制涉及机械、液压、控制、计算机、究。在六自由度运动平台的研究中，运动学的仿真传感器、空间运动数学模型、网络通信、动态仿真等分析十分重要。此外，建模仿真研究也是非常重要的一一系列高科技领

8、域。六自由度运动平台的驱动方式通个方面。理想的仿真应能满足以下要求：建模简单常有电气、气动和液压3种基本方式，其中液压驱动迅速、模型逼真、能实现动画生成和便于参数调整。形式的六自由度平台系统正是各高校与研究院所研究利用SolidWorks和ADAMS软件可将这些工作有机地的热点课题。早在20世纪70年代初，美国LINK公结合起来，简单、直观，且大大提高工作效率，对尽司开发的飞行模拟器就是应用六自由度运动平台，它快研制出性能优良的六自由度平台，提高我国的仿真的发展水平可以标志一个国家航空、航天等方面的发技术水平，具有重大的理论意义

9、和实际应用价值。达程度。作者正是采用液压驱动方式，利用仿真软件1平台结构的设计与分析对六自由度运动平台进行仿真研究，使系统平台在一六自由度液压平台控制系统由平台运动机构、控定程度上能够模拟现实的试验条件完成设计对象功能制系统、液压源等设备组成。其中平台运动机构主