变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究

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1、!"#$年#月机床与液压6789!"#$第%%卷第#期&'()*+,-../0)123'4/*(5:;<9%%+;9#!"#!#"=>?$?@A9BCC89#""#D>EE#9!"#$9"#9"#$变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究吴利群!岑豫皖!叶小华!黄建中!叶晔"安徽工业大学机械工程学院!安徽马鞍山!%>"""#摘要!针对大型液压固定式破碎机位置控制系统参数多变的特点%建立了破碎机大臂液压位置控制系统的数学模型%分析了其等效质量,固有频率和阻尼比与大臂,二臂位姿的关系%研究了传统a*2和基于指数趋近率的滑模变结构控制算法的控制效果&仿真结果表明!基于指数趋近率的滑模变

2、结构控制算法响应速度快%鲁棒性强%控制性能优于传统a*2控制&关键词!固定式液压破碎机'等效质量'a*2控制'滑模变结构中图分类号!-)#>GTT文献标志码!'TT文章编号!#""#D>EE#"!"#$##D"$%D%O-%-'13+4.!B.',*3G+'1'3&-1*%&*3%'./G4.&14)42UB/1'7)*3!*%9)'3-,-.&@B%&-,420'1*'()-6'%%W4/BhO8%(,+1OX78%1,fB7;KO7%)4'+S6B78gK;8V%1,1M"5PK;;<;Y&MPK78BP7<,8VB8MMZB8V%'8KOB48B^MZCBL[;Y-MPK8

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5、B7<7]]Z;7PKB8VZ7LMZMC];8CMChOBPc<[78NBC;YCLZ;8VZ;UOCL8MCCP7]7PBL[%78NHOPKUMLLMZLK78LKMLZ7NBLB;87

6、大型固定式液压破碎机工作装置结构&响%仿真试验验证了传统a*2控制和基于指数趋近率的滑模变结构控制的可行性&#"大臂液压回路数学建模该型号固定式液压破碎机大臂控制回路结构框图如图!所示&破碎机为人工遥控%远程控制&操作人员携带遥控信号发送器%操作手柄%动力柜中的无线信号接收器接收手柄信号%经过放大%并传递给比例控制器%控制器接收信号运算处理后驱动比例多路阀%控制流量%进而控制缸的位移&图#T固定式液压破碎机结构由于其工作半径达#EH%整机质量大%在运动过程中%参数多变%特别是位姿变化引起油缸等效质量的变化范围大%给下一代新型激光导引自动定位式破碎机的研制带来了很大的难度&作者以该

7、破碎机大图!T大臂控制回路结构框图收稿日期!!"#FD"#D!$基金项目!安徽省*十一五+科技公关重点项目"#>"#"!!"?##'安徽省优秀青年人才基金重点项目"!"#>5R3/"!>e2#'安徽工业大学青年教师科研基金"Re!"#>###作者简介!吴利群"#?E?$#%男%硕士研究生%主要从事液压控制技术方面的研究工作&,DH7B9P;H&第#期吴利群等!变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究-TIST-T#9#T无线遥控装置传递函数--当"