一种基于SimMechanics的车轮地面模型

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1、制造业信息化仿真/建模/CAD/CAM/CAE/CAPPMANUFACTURINGINFORMATIZATION一种基于SimMechanics的车轮地面模型沈斌，占彦（同济大学中德学院，上海20092）摘要：在移动机器人设计过程中，仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在Matlab/Simulink环境下基于SimMechanics工具箱的车轮地面模型,并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况，使得利用SimMechanics工具箱模拟机器人在复杂地形上的移动成为可能。该模型不仅可用来模拟车轮在地面上

2、的行驶状况，还可以为进一步的研究提供参考方向。关键词：移动机器人；车轮地面模型；SimMechanics工具箱中图分类号：TP391.7文献标识码：A文章编号：1002－2333（2009）08－0061－03AWheel-terrainInteractionModelBasedonSimMechanicsSHENBin,ZHANYan（Sino-GermanSchool,TongjiUniversity,Shanghai200092,China）Abstract：Thesimulationisaneffectivewa

3、ytoimprovethemobilerobotdesignprocess.Awheel-terraininteractionmodelbasedonSimMechanicsinenvironmentMatlab/Simulinkispresentedinthispaper,andappliedtosimulatetwokindsofmotionwhenwheelontheground,whichmakeitpossibletosimulatemobilerobotunderacomplexterrainconditio

4、nwithtoolboxSimMechanics.Thismodelcannotbeonlyusedtosimulatewheelontheground,butalsocanprovidethereferenceinformationforfurtherstudies.Keywords：mobilerobot;wheel-terraininteractionmodel;SimMechanics机器人仿真在研制机器人的过程中，通过对机器人进分析能力在仿真领域独树一帜。SimMechanics工具箱扩展行模拟，可以预测其运动

5、轨迹和所承受的力以及力矩，起了Simscape工具箱，可直接构建具有联接和约束的多刚到了缩短研制时间、降低研究成本的作用。Matlab/体系统，并可对其施加力或定义运动。此外，SimMechanicsSimulink软件因其强大的数学计算功能和动态系统建模工具箱还可与Simulink环境无缝联接，加强了Matlab在!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!［2］PeterF，JensR，JohnJ.Hightensile，lightgageroll

6、ingwith20-（2003）23-27（inChinese）.hreversingcoldmills［J］.IronSteelEng.，1999，76（3）：41-43.［11］XiaoH，XieHB，ZhangGM.Acouplednumericalsimulation［3］BergerB，SchulteH，BenferM，etal.Advanced20-highmillforstriprollingprocessofPCmill［J］.Eng.Mech.，2005，22technology［J］.Metall.P

7、lant.Technol.Int.23（6）（2000）70-72，（3）：216-219.74.［12］EdwinTT，LangerU.Nonlinearfiniteelementanalysisofthe［4］DuttonK.Aninvestigationintothedesignandperformanceofanedgedropeffectforcoldrolling［J］.Comput.Struct.，1985，21automaticshapecontrolsystemforaSendzimircoldroll

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