下肢康复机器人技术及气动肌肉的应用

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1、2012年8月机床与液压Aug．2012第40卷第15期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．40No．15DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．15．038下肢康复机器人技术及气动肌肉的应用滕燕，杨罡，李小宁，吕征(1．南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094；2．南京医科大学第一附属医院骨科，江苏南京210029)摘要：利用康复训练器械对受伤下肢进行及时的康复训练是提高下肢康复质量的有效临床干预手段。结合近年来国内外的主要研究成果，分析总结了下肢康

2、复训练器械的研究现状，按驱动方式的不同将下肢康复训练器械进行了分类并分析了各自的特点，同时指出柔顺性、安全性和智能化是下肢康复器械未来的发展方向。关键词：康复；下肢；柔顺中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1001—3881(2012)15—137—4ApplicationofRehabilitationRoboticsTechnologyandPneumaticMuscleforInjuredLowerLimbTENGYan‘，YANGGang，LIXiaoning，LVZheng(1．Sc

3、hoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，NanjingJiangsu210094，China；2．DepartmentofOrthopedics，TheFirstAffiliatedHospitalwithNanjingMedicalUniversity，NanjiingJiangsu210029，China)Abstract：Forimprovingtherehabilitationquality，iti

4、saneffectivelyclinicalmethodtomakeuseofthelowerlimbrehabilitationtrainingapplianceforinjuredlowerlimbtimely．Thedevelopmentsituationoflowerlimbrehabilitationtrainingappliancewasanalyzedandsummarizedaccordingtothemainstudyresultsathomeandabroadinrecentyea

5、rs．Thelowerlimbrehabilitationtrainingappli—anceswereclassifiedbasedondiferentdrivemethodandeachofitscharacteristicswereanalyzed．Also，itispointedoutthatthede—velopmentdirectionoflowerlimbrehabilitationtrainingapplianceinthefutureiscompliance，safetyandint

6、elligent．Keywords：Rehabilitation；Lowerlimbs；Compliance由于交通事故、人口老龄化、生活习惯改变等导大，限制了治疗次数和每次治疗的时间，康复效果往致骨关节疾病人群数量激增，这其中很大一部分是下往并不令人满意。同时，由于患者数量和需求的激肢关节受到损伤。传统康复医学认为，下肢骨关节受增，少量的治疗人员显然难以满足要求。因此，对康伤后应以静置修复为主，待骨骼组织愈合后再进行关复训练器械的研制受到了人们的普遍重视。康复训练节功能锻炼。但现代医学发现，长期静置

7、会导致关节器械可以代替治疗人员对肢体进行大量重复性运动，囊粘连、挛缩，关节僵硬或强直，而且会不同程度地将治疗人员从繁重简单的劳动中解放出来，是一种有出现下肢关节废用性肌肉萎缩和退行性关节炎，效的关节功能康复临床干预手段。使下肢运动功能缺失，严重影响患者Et后的生活质1下肢康复训练器械的发展历程简介量。因此，如何在下肢受伤后及时帮助患者消除和减2O世纪7O年代，加拿大医生SaherRB首先提出轻各项关节功能障碍、弥补和重建各项关节功能缺失关节持续被动运动(ContinuousPassiveMotion，

8、简称成为患者和医疗工作者越来越关注的问题。CPM)的概念，即对关节损伤患者进行被动的有规律现代康复医学认为，下肢受伤后应尽早进行康复的功能锻炼，帮助受损关节胶原纤维在关节屈伸方向训炼，训练过程应该是从被动到半主动(助动)直沉积，促进透明软骨的形成，使得膝关节达到最大的至完全主动的柔顺可控的过程，这不仅可以最大限度活动范围，恢复膝关节的功能。根据这一理论，地恢复下肢关节的运动功能，增加肌力，而且还能大1982年Coutts等研制出了持续被动训练装置(简称大