基于陷波器的伺服系统的振动抑制研究与实现

《基于陷波器的伺服系统的振动抑制研究与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、密级：中国科学院大学UniversityofChineseAcademyofSciences硕士学位论文2013年3月ByHuangBinADissertationSubmittedtoUniversityofChineseAcademyofSciencesInpartialfulfillmentoftherequirementForthedegreeofMasterofComputerTechnologyShenyangInstituteofComputingTechnology,ChineseAcademyofSciencesMar,2013

2、独创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。尽我所知，文中除特别标注和致谢的地方外，学位论文中不包含其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国科学院大学或其它教育机构的学位或证书所使用过的材料。，对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。签名：沙一吞、较日期：丝!至：至：Z关于学位论文使用授权的说明本人完全了解中国科学院大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与

3、复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以公布学位论文的全部或部分内容。(涉密的学位论文在解密后应遵守此规定)签名：导师签名：—z兰挚二喇日期：攀摘要随着机电一体化步伐的不断加快，伺服系统已经渗透到许多领域，如数控、制造、航天等，这些领域是一个国家综合国力的重要体现方面。在伺服系统中，伺服电机与被驱动负载之间通常采用耦合的方式连接，由于伺服电机与被驱动负载之间的连接轴刚度较低，容易引起机械振动，而机械振动会影响伺服的控制精度，因此，对伺服系统进行振动抑制显得十分重要。针对伺服系统

4、中常见的机械振动，结合国家科技重大专项．开放式数控系统支撑技术创新平台建设，本文提出了一种基于陷波器的伺服系统机械共振的抑制方法以及基于主从平台通信的低耦合的伺服系统振动抑制方法，并对基于陷波器的伺服系统机械共振方法在MATLAB上仿真以及在实际设备上进行了验证。在MATLAB仿真过程中，本文建立了双惯性系统模型和伺服控制模型，分析了伺服系统机械共振产生的原因，并对仿真结果进行了分析，发现了Apass值对陷波器性能的影响；在实际设备上进行验证的过程中，本文提出了实时陷波器算法，同时还提出了以实时陷波器算法为核心的基于主从平台通信的低耦合振动抑制方

5、法。且在CCS4上开发了伺服振动抑制程序，将开发好的控制程序移植到TI的TMS320F28335芯片上，用包含该芯片的伺服控制器驱动滚珠丝杠工作台进行实验。MATLAB仿真实验结果表明，建立的双惯性系统和伺服控制模型能够正确运行，基于陷波器的伺服系统的振动抑制方法理论上可行；实物验证结果表明，实时陷波器算法能够适用于实时系统。通过对仿真实验结果和实物实验结果进行观察和分析，发现仿真结果与实物实验结果一致，实验证明基于陷波器的伺服系统振动抑制方法能很好地抑制伺服系统的机械共振。【关键词】伺服系统振动抑制陷波器数字信号处理实时系统ABSTRACTWi

6、ththepaceofmechatronicsmovingrapidly,servosystemhadinfiltratedintolotsofareas，suchasNumericControl,manufacturer,theseareaswhichrepresentthepowerofacountry,areveryimportanttoacountry．Normally,servomotorlinkswithdrivenloadbyashaftinacoupledwayinservosystem．Resonanceappendseasil

7、yinaservosystemasthelowstiffnessoftheshaftlinkstoaservomotorandload·Forresonancecanaffectthecontrollingaccuracyoftheservosystem，suppressingtheresonanceofservosystemisverysignificant．Inordertosolvethisproblem，AresonancesuppressingsolutionbasedonnotchWasproposedinthispaper,whic

8、hisattachedtothemajorprojectsoftheNationalScienceandTeChnology．openC