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《四自由度搬运机器人运动特性的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新的要求。本文以四自由度搬运机器人为研究对象，对其运动特性进行分析研究，提出了一些有效提高四自由度搬运机器人在工业现场工作效率的方法，同时也为其他工业机器人高效率使用提供了借鉴。论文首先对工业机器人及其相关技术的发展进行了回顾，同时对工业机器人的一个重要应用领域一搬运机器人的发展和应用现状进行了介绍。接着对四自由度搬运机器人的机构进行分析，通过改变其运动学分析模型，有效求解出四自由度搬运机器人运动学的正逆
2、解，通过图形仿真，用动画的方式使机器人模型能够进行点到点、直线和圆弧三种方式运动演示，从而有效的验证了运动学的结果。然后针对工业机器人在现场工作时，由于更换末端工具而不能有效快速确定工具参数的问题进行了研究，提出只需在安装工具后示教几个空间点，机器人就可自主确定工具末端的工具参数的方法。接着对四自由度搬运机器人的工作空间描述进行了研究，通过将工作空间变成平面函数形式描述，机器人就可根据己知坐标值的空间点进行空间判断，为机器人进行离线编程打下基础。最后对搬运机器人的一个重要应用一离线码垛编程进行了研究，设计
3、了离线码垛编程方法，使其能够安全、快速、准确实现离线码垛，并根据工业实际需要设计了几种垛形，通过动画仿真模拟出码垛的整个过程。关键词:搬运机器人:工具坐标系;工作空间:离线码垛AbstractAlongwiththedevelopmentofsocialproductivityandthequickenhancedtempooflife,itputsforwardthehigherdemandoftheproductefficiency.Thisthesisprobesintothefour-DOFcar
4、ryingrobot,analyzingthemotioncharacteristicsoftherobot,recommendinganewkindofmethodtoefficientlyenhancethelaborefficiencyofthefour-DOFcarryingrobotintheindustryapplication,andprovidinglessonsandfoundationfortheothergeneralindustryrobots.Firstly,thethesiss
5、umsupthedevelopmentofthegeneralindustryrobotsandinterrelatedtechniques.Atthesametime,oneofthemostimportantapplicationfieldsofthegeneralrobots，thedevelopmentandthepresentsituationofthecarryingrobot,areintroduced.Secondly,thedissertationanalysesthemechanism
6、ofthefour-DOFcarryingrobot.Basedonchangingtherobot'skinematicsmodel,theforwardanbacksolutiontothekinematicsproblemshasbeendeveloped.Bygraphicsimulationand3Dgraphic&animation,themodelcandisplaythemovementfrompointtopoint,pointtolineandpointtoarc.Thenthekin
7、ematicsresultisstrictlyandvalidlyversified.Thirdly,accordingtothestudythatthegeneralrobotscouldn'trapidlyandeficientlydeterminethetoolparametersattheendofthetoolsbyitselfintheindustryapplication,themethod，thatoncetaughtfunctionatseveralpointsinspaceafterr
8、eplacingthetools,therobotisabletodeterminethetoolparametersattheendofthetoolsbyitself,isbroughtforward.Fourthly,theworkspaceofthefour-DOFcarryingrobotisinvested.Bychangingtheworkspacetofunction,therobotcandecidethew
