非刚性件装配的误差分析

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1、上海交通大学硕士学位论文摘要本文主要研究翌丝笠在装配过程中误差的累积，及其对装配成功率的影响。并结合863机器人系统装配网点实验室汽车后视镜自动转换器些型迫塑鲤过程的典型例子进行夔3}flr，以利用各种补偿误差的因素，降低装配系统成本。含弹性件的转向器机构紧凑，约束关系复杂，是研究机器人自动装配的典型例子。倩先分析GB中适于公差分析的公差类型，研究要用矩阵来表达的GB中的公差，及包含在典型配合关系中的变差，然后将公差以一种适合齐次矩阵的格式表达出，以便于采用相关的公差累加解析技术。主要关注那些和GB相关的规范转换，和那些在装配过程中有影响的规范。特别针对如何使用齐次矩阵表达重要的配合变差类

2、型:轴插入孔。并进一步结合Whitney的单轴孔插入配合理论，分析刚性件装配的成功率。再分析厚壁圆筒受力变形的表达关系，特别针对过盈配合件的装配力和变形关系进行分析;并用解析方法分析，如何将缓冲区的概念用到过盈配合和间隙配合的弹性厚壁圆筒和轴的装配上。最后集成装配过程误差分析算法和弹性变形理论，用解析方法分析实际弹性件“例子:电机套筒压入旋动球体装配单元关键步骤误差分析扮卜一丫丫关键词:自动化装配变差统计方法矩阵公差累积计算弹性变形缓冲区轴插入孔间隙配合过盈配合ABSTRACTThethesistakesacloselookattolerancepropagationofflexiblep

3、artsinassemblies,andtheinfluenceontheprobabilityofsuccessofcriticalpeg-in-holeassemblysteps.Thecasestudyistakenonthetypicalassembliesin863AssemblySystemLaboratory.Theobjectiveofthethesisistomakegooduseofthepartcompliancetocompensateforthevalidloosetolerance,andtoreducethecost.Theflexibleredirector

4、withcompactstructureandcomplicatedassemblyrelationsisatypicalexampleforrobotautomaticassembly.First,anoverviewoftheD&TinGBispresentedwiththeirpertinenceandcompatibilitywithmatrixtransformrepresentationschemes,andparticularlyoftypicalmatingvariations.Thenaformatappropriatetohomogeneousmatrixtransfo

5、rmsisdescribed,whichpermitsthetolerancepropagationalgorithm.Furthermore,inordertocomplywithGB,mostconcentrationisputontransformingthespecificationsassociatedwithGB,andthosemostinfluentialtoassemblies.Particularly,amatrixrepresentationofanimportantcaseofmatevariations:thepositionvariationofpeg-in-h

6、ole.Andpartmatingtheory[Whitney]islinkedwithdiscussionsaboveforassemblabilityevaluation.Second,thelawsbetweenappliedforceanddeformationofthethick-wallcylinder,particularlyofthematingoneswithinterferencearediscussedindetail.Then,theconceptofBufferZonesisintroducedtofacetherealityofthecomplianceinhe

7、rentintheassemblyofflexiblethick-wallcylindersandotherparts,whichincludetwocases,eitherwithinterferenceorclearance.Intheend,toleranceanalysisinassemblies,elasticmechanism,andpartmatingtheoryisunitedthroughacasest