起重臂单缸插销式自动伸缩控制技术

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1、试验·起重臂单缸插销式自动伸缩控制技术研究徐州重型机械厂闫丽娟徐小东东权单增海"!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"!!!摘要：对拥有自主知识产权的单缸插销式起重臂伸缩控制技术的控制原理、系统硬件配置、软件编!!!"制及!调!试!方!法!等作!了!介!绍!。!该项!专!利!技!术!已!在!"#$%&’!!!型!全!地面!起!重!机!上!应!用，!取!得了!较!好!的!效!果。!!!"关键词：起重臂自动伸缩控制技术可编程控制为了更好地参与市场竞争，徐工集团徐州重型伸缩机构的主要特点是采用单个液压缸来推动各节机械厂研发出新一代智能化的"($%)

2、’型全地面臂的伸缩，每节臂在*6、7*6、8*6、%**6的长度处起重机，该产品于&**+年%*月份完成调试、试验后分别有一个臂销孔，尾部两侧则各有一个缸销孔，臂交付用户使用，至今历经了半年多的高负荷、长时间销位于每节臂的尾部（见图%9:），用于臂与臂之间的的施工考验，用户对该产品的性能很满意。该产品除锁定，缸销位于伸缩液压缸缸筒的缸帽部位，用于推了继承徐重的油气悬架、全轮转向等全地面起重机动每节臂的伸缩（见图%1;）。底盘核心技术外，还在椭圆形吊臂制造技术、基于,-.的单缸插销式自动伸缩控制技术等关键技术领域取得重大突破，使该产品的主要性能指标接近国际先进水平，尤其是对拥有自主知

3、识产权的单缸插销式吊臂伸缩控制技术（已获国家专利，专利号/-0*)1&1’23)’45）的成功应用，为今后国产大吨位全地面起重机的研制扫清了又一个技术障碍。%1起重臂自动伸缩的控制机理图!缸销、臂销的位置检测起重臂的伸缩机构结构型式直接影响到起重臂起重臂伸出时按照’、7、+、&节吊臂的顺序，缩的结构型式进而影响整机的性能，是起重机发展的时按照&、+、7、’节的顺序进行控制。操作者根据工关键技术之一。目前，被广泛采用的伸缩机构主要有况进行起重臂伸缩长度设定后，控制系统通过对液两种型式：伸缩液压缸加绳排式和单缸插销式。前者压缸缸帽部位缸销和各节臂上的臂销的位置的检测在国内和日本广泛采用

4、，后者则被欧美等发达国家及对液压缸伸缩长度的精确测量，将检测的开关量普遍采用。伸缩液压缸加绳排的结构型式应用于’和模拟量信号传送给控制器，控制器根据反馈的信节臂节以上的大吨位起重臂时难度很大，而单缸插号，按照设定的伸缩目标和控制逻辑，自动进行起重销的结构型式则具有较大的技术优势。单缸插销式臂的伸缩控制。该伸缩机构具有如下几大技术特色：工程机械!""#（$）—%5—试（!）为确保安全，采用了液压和机械的双重锁功能表（2J(）、结构文本（2K）、功能框图（J8G）、梯验·定技术，缸销和臂销不能同时动作。形图（’G）等&’(编程语言，用户可在同一项目中研（"）伸缩液压缸的压力可以根据不同

5、的预选工根据需要选择不同的语言编写子程序、功能模块等。究况进行自动选择，以保证伸缩机构的运动速度，减少L!M%程序编制极限位置冲击。该应用软件包括三部分：程序组织单元（#）伸缩过程中伸缩长度和比例动态显示，实L&/N2M、数据类型（G;=;KHOAF）、资源L1AF>C

6、化配套，&’(可编程控制器的程序设计语言，是用结构化的描述语句来描述程采用#"位微处理器，$)字节的闪存，!)字节的数序的一种程序设计语言。(>GA2HF同时提供了丰富据存储器、!"*字节带电池数据缓冲存储器、实时时的函数库可供调用，见图#。钟、看门狗电路。显示器为宽温型、+$,!$*,工业点吊臂自动伸缩的部分程序流程图，如图$所示。阵液晶显示器。系统-./板由基本板和扩展板构成，（"）程序运行与调试具有!+通道模拟输入、$,通道数字量输入、#+通道编制完成的&’(控制程序可在(>GA2HF软件数字量输出、!"通道&0)输出、"$位计数器、大功平台上进行在线调试和修改，步骤如下：率

7、继电器开关、12"#"、12$*3、(45%/&65%"7,8通!在模拟模式下，可设置断点，进行单步和单讯接口等。控制系统硬件框图如图"所示。所有传循环的调试，以便检查错误，进行修改。感器选用抗振、抗电磁干扰、高精度、低温漂进口传"在非模拟模式下，与&’(主机通讯，设置波感器。该系统特殊设计的控制模块确保系统在恶劣特率RS运行后存入闪存。的环境下可以高效运行。系统防护等级为-&+9，具有良好的6)(电磁兼容性和防振的连接器外壳。另外控制器的所有输入和输出都具有短路保护