基于ARM处理器的机械手控制系统

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1、论文题目：基于ARM处理器的机械手控制系统作者姓名：至亡堕专业名称：控剑王程论文提交日期：论文答辩日期：授予学位日期：2鱼量曼笙§且垄垒堇墨生受且入学时间：至Q曼曼生窆且研究方向：扭墨厶撞丕职称：副教授THEMLA册ULA’mR·CON7mOLSYSTEMBASEDONADissertationsubmittedinfulfillmentoftherequirementsofthedegreeofSlmndongUniversityofScienceandTechnologybyWangGuangpengSupervisor：AssociateProfess

2、orGaoBoCollegeofInformationandElectronicEngineeringMay2013声明本人呈交给山东科技大学的这篇工程硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下黼成果。该论丈资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。日期：加，)壶6月J?I

3、9Ideclarethatthisdissertation，submittedinfulfillmentoftherequirementsfortheawardofMasterofEngineeringinShandongUniversityofScience

4、andTechnology，iswhoHymyOWnworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforqualificationatanyotheracademicinstitute．尸奶吖≯嘶k●●聆ma．．nh和№鳓D山东科技大学硕士学位论文摘要随着社会生产力的不断提高，机械手在工业现场中的应用越来越广泛，但是在一些较为恶劣的环境条件下，机械手还是难以满足人们的控制要求，机械手的速度和精度还是不能够完成生产线上的生产要求。本课题设计了一个基于ARM处理器的机械手控制系统，

5、它的主要功能就是为机械手完成各种预设任务提供一个完整的解决方案。该控制系统所用的主控制器是ARM920T，下位机采用的单片机P8XC591，主控制器和下位智能节点采用CAN总线来通讯，实现机械手关节的控制，本系统抗干扰性强，稳定性高。该论文以机械手的关节运动为研究对象，设计了基于ARM处理器的机械手控制系统。根据工业现场特点选择一个集散控制系统方案，并且详细介绍了控制系统所选用的控制器和CAN总线通信。然后详细介绍了硬件的设计方案，设计开发了主控制器电路板，CAN总线通讯模块，下位单片机控制模块，电液比例阀的控制，传感器检测的选择设计；软件方面，进行了主控制

6、器的初始化，给出了关节控制基本流程，实现了CAN总线的通讯和I／0口数据采集管理。本文设计能够实现对机械手的实时控制，有利于实现机械手的伸缩等更为精准的动作。关键词：ARM处理器，CAN总线，电液比例阀，传感器Withthecominuousimprovementofthesocialproductivity，therobotisusedmoreandmorewidelyintheindustrialfield，butundersomeofthemoreharshenvironmentalconditions．themanipulatorisdifficul

7、ttomeetpeople’Scontrolrequirementsanditsspeedandaccuracyisstillnotabletocompetentrequirementsontheproductionline．111ispaperdesignsamanipultorcontrolsystembasedon删processorthatitsmainfunctioniStoprovideacompletesolutionforallkindsofprescribedtasks．ThecontroIsystemhasstronganti-inter

8、ferenceandhighstabilitywhichmaincontrollerusingAR^厦920T,lowermachineusingmicrocontrollerP8XC59l，thecommunicationbetweenmaincontrollerandlowerintelligentnodeusingCANbus．toachievethecontrolrequirementaboutmanipultorjoints．Thethesistakesmanipulatorjointmovementasresearchobjectanddesig

9、nsacontrolsystembasedonthe