RoboCup3D世界模型的研究

《RoboCup3D世界模型的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、RoboCup3D世界模型的研究摘要随着计算机技术的发展，人工智能已经成为研究的一个热点。而机器人世界杯一RoboCup为人工智能的研究和应用提供了标准平台，其中最新引进的RoboCup3D仿真竞赛是其重要组成部分。本文首先介绍了RoboCup3D仿真系统的服务器SoccerServer，然后介绍了其重要的组成部分SPADES(并行智能体离散事件模拟系统)的基本原理和命令格式。其次设计了球员Agent的结构框架及其决策框架，并对其中重要的类进行重点说明。接着本文着重介绍了RoboCup3D的重要组成部分世界模型，设计了四层世界模型结构；研究了使用粒子滤

2、波对Agent进行定位的方法；根据物理模型推导出了球员运动的物理公式，并在此基础上完成了球员速度的测算。最后，本文设计了四层Agent动作模型，并叙述了其中重要技能的实现和策略。本文采用上述方法开发了HfutEngine3D球队的框架，通讯机制和世界模型，能够较好的完成比赛任务。开发环境为RedHat9．0，使用了Anjuta集成开发环境。关键字3D仿真机器人足球SPADES世界模型球员技巧ResearchInRoboCup3DWorldModelABSTRACTWiththecomputertechnologydeveloping，Artificia

3、lIntelligencehasbeenaresearchhotspot．RobotSOCCergameprovidesthestandardplatformforresearchesandapplicationsoftheArtificialIntelligencefields，especiallythatthethree-dimensionalsimulationlatelyintroducedintoisanimportantpartofRoboCup．First，itintroducesthatSoccerServerofRoboCup3Dsi

4、mulationsystem．ThenitintroducesimportantcomponentofSoccerServerSPADES(SystemforParallelAgentDiscreteEventSimulation)anditsbasictheory，orderformat．Secondly，i,tdesignsstructureanddecision·makingarchitectureofagent．Anditintroducesimportantclasses．ThirdlythethesispresentWorldModel-t

5、hemostimportantpartoftheteam，anddesignsfourlevelsstructureofWorldModel．Itstudyself-localizationbasedonpaticlefilter．Thenitdeducesobjectmovementformula，andestimatevelocityofobjectthroughtheseformula．AtlastitintroduceAgentimportantskillandstrategy．HftltEngine3DSOCCerteamwascomplet

6、edunderRedHatLinux9．0，AnjutaIDE，usingmethodsmentionedabove．KeywordsRoboCup3DSPADESWorldModelAgentskill2插图清单图2．1SOCCermonitor⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13图2．2SPADES的系统构架⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯14图2．3Sense--Think--Act周期⋯～⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15图2．4Server与球员之闻的通讯构架⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯16图2．5网络字节顺

7、序⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17图2．6一个典型的通讯过程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17图2．7球员Agent结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯25图2．8Agent类图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯26图3．3Training类图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯28图3．4两种阵形图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯29图3．5决策框架⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯30图4．1世界状态信息⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯34

8、图4．2赛场标志⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯35图4．3视觉信息⋯⋯⋯⋯