基于认知的机器人协作

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1、北京交通大学硕士学位论文基于认知的机器人协作姓名：刘北胜申请学位级别：硕士专业：交通信息工程与控制指导教师：蒋大明20080501IE塞銮道太亟±堂位论室△旦曼!壁△￡IABSTRACT：ABSTRACTInrecentyears，cognitiverobotshavebecomeallattractiveresearchareaofArtificialIntelligent(AI)．Hi曲一orderbeliefsforcognitiverobotsregardtherobots’thoughtabouttheirUSerS’intention

2、andpreference．Theexistingapproachestothedevelopmentofsuchbeliefsthroughmachinelearningrelyonparticularsocialcuesorspecificallydefinedawardfunctions．Therefore，theirapplicationscanbelimited．ThispaperpresentsaIlactiverobotlearningbasedapproachtofacilitatetherobotstodevelopthebel

3、iefsbyactivelycollecting／discoveringevidenceitneeds．Theemphasisisonactivelearning，butnotteaching．Hencesocialcuesandawardfunctionsarenotnecessary．Thispaperintroducesfuzzylogictheorytothedesigningofcognitiverobot．ArobotalTnwithtwofuzzylogiccontrollerscooperateswithanothertradit

4、ionalrobotal'lTl．Theyliftallobjectjointlyandkeepitlevel．111esimulationprocessisoncomputerandusesMATLABenvironment．ThetworobotannholdeachsideofastickandonerobotalTnismovingaccordingtoafixedtrajectoryandtheothertrytocooperatewithitactively．Therobotarnlacquiresinformationfromati

5、ltsensor．TheexperimentalresultsshowthatundertheframeworkarobotiSabletodiscovertheevidenceitneedstoconfirmitsUSer’Sintention．KEYWORDS：cognitiverobot；high—orderbeHefs；activelearning；fuzzylogiccontroller；MATLABCI．ASSNO：IJ283．1学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可

6、以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名：盘·ll匕日jL签字日期：2硝年6月13日导师签名：独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京交通大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论

7、文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：签字R期：年月日67致谢本论文的工作是在我的导师蒋大明老师的悉心指导下完成的，蒋大明老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢两年来蒋大明老师对我的关心和指导。蒋大明老师和李大有老师悉心指导我完成了实验室的科研工作，在学习上和生活上都给予了我很大的关心和帮助，在此向蒋大明老师和李大有老师表示衷心的谢意。蒋大明老师和李大有老师对于我的科研工作和论文都提出了许多的宝贵意见，在此表示衷心的感谢。在实验室工作及撰写论文期间，马骁同学对我论文中的研究工作给予了热情帮助，在此向他们

8、表达我的感激之情。另外也感谢我的家人，他们的理解和支持使我能够在学校专心完成我的学业。序机器人是一种电机一体化的装置，它能够自动地完成焊