GTS功能及行业应用介绍

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1、固高科技(深圳)有限公司GTS系列运动控制器功能及应用介绍GTS系列运动控制器产品列表GTS系列运动控制器产品列表GTS-800-PV-PCIGTS-800-PG-PCIGTS-400-PV-PCIGTS-400-PG-PCIGTS硬件采用高速DSP和高性能FPGA技术同时控制8个伺服/步进电机支持PCI通讯和串口通讯可以同时通过PCI总线和串口调用运动控制器指令八轴控制器8轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点等)1路辅助编码器16路通用数字量输入16路通用数字量输出四轴端子板4轴电机控制8路AD输入2路辅助编

2、码器16路通用数字量输入16路通用数字量输出运动模式点位运动JOG电子齿轮PTPVT电子凸轮（FOLLOW）插补案例分析钻孔机视频点位运动独立设置加速度和减速度实现非对称加减速能够设置起跳速度，提高运动效率能够设置S曲线加减速，实现平滑运动能够在运动状态下更新目标位置和目标速度应用举例1——钻孔机、固晶机、焊线机非对称梯形曲线升降速非对称S曲线升降速自定义升降速到位误差带标志可配置IO停止自动零漂补偿钻孔机视频固晶机视频应用举例2——流水线流水线运动（区别于异步电机控制）JOG运动独立设置加速度和减速度

3、，实现非对称加减速能够设置S曲线加减速，实现平滑运动能够在运动状态下更新目标速度应用举例3—六自由度机械臂需要的功能：点位六轴插补视频一视频二PT运动实现自定义加减速曲线，例如正弦曲线加减速动态模式下不受FIFO容量限制，可以输入任意多数据（编程手册P38）PVT运动能够设置运动的位置、速度和时间实现自定义加减速曲线实现平滑的速度变化（编程手册P95）应用举例4——粘片机(固晶机、焊线机)非对称梯形曲线升降速非对称S曲线升降速自定义升降速到位误差带标志可配置IO停止软限位专用IO可以配置为通用IO

4、编码器倍率在控制器上实现运动逻辑管理视频案例分析电子齿轮运动能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置能够在运动状态下更新传动比能够设置跟随方向能够通过设置离合区实现平滑变速精确设置传动比应用于手脉以及两个轴有一定比例关系的系统中应用举例5——飞剪位置同步速度同步视频FOLLOW运动(电子凸轮)能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环跟随次数提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态下进行切换插补运动支持两个坐标系同时进行插补运动支持直线和平面圆弧插补,描述方式符合G代码标准插补缓

5、存区段数多达4096段支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作缓存区内支持改变加速度、目标速度可以支持当量不一致的插补运动刀向跟随前瞻预处理应用举例6-点胶机、雕铣功能要求插补刀向跟随功能、缓冲区数字I/O操作应用案例——雕铣插补、反向间隙补偿、螺距误差补偿点胶机视频雕铣视频刀向跟随功能(插补附加功能)GT_BufMove()可以在插补缓存区内启动一个非插补轴的点位运动GT_BufGear()可以在插补缓存区内启动一个非插补轴的

6、跟随运动插补缓存区内辅助功能缓存区数字量输出操作缓存区延时缓存区模拟量输出缓存区内使能/无效限位开关缓存区内自动停止该插补运动在PC机上完成发送运动参数、检查运动状态缺点：1.通讯效率低2.实时性不够3.程序难以并行PCI／RS232运动程序将运动逻辑管理交给MotionController好啦GT_SetPosGT_UpdateGT_GetStsSDRAM运动程序GT_SetPosGT_UpdateGT_GetStsSDRAM优点：1、指令执行效率更高2、系统实时性更好3、使用模态指令，让编程更加方便4、PC机端的软件可

7、以专注于界面、图像处理、网络通信。运动程序运动程序运动程序能够下载到运动控制器中执行，提高实时性运动程序在运动控制器上独立执行，不占用主机资源多个运动程序能够在运动控制器上并行执行(多线程)IO功能开环模拟电压输出功能支持IO限位和软限位支持IO触发平滑停止或急停提供进入到位误差带标志高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现高精度编码器位置锁存探针捕获应用——测量机测量机视频扩展模块功能可以通过端子板连接数字量扩展模块和模拟量扩展模块可以在运动程序中访问扩展模块支持多线程编程在Windows操作系统下支持多线程

8、编程支持单卡模式下的多线程编程支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动态链接库)初始化配置多样化(与标准卡区别)配置工具+配置文件初始化配置指令：GT_CtrlMode()、GT_StepDir()…………位置比较输出功能通过编码器位置启动高速IO输出用在半导体加工行业的飞行拍摄功能中应用案例子——焊线