仿鱼形水下机器人控制系统的研究与设计

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1、万方数据论文题目：仿鱼形水下机器人控制系统的研究与设计作者姓名：拯鳖入学时间：专业名称：丝剑工程研究方向：指导教师：墓堑龌职称：论文提交日期：论文答辩日期：授予学位El期：2Q曼垒当E量旦2Q曼垒当E垂旦垒旦锲<历劳影求：s／．"lt--旦术一一业毖韭丝器一堂趱一万方数据RESEARCHANDIMPLEMENTATIoNoFTHECoNTRoLSTSTEMoFUNDERⅥ，ATERRoBoTIIIIIJlIIIIllIIIIllllllllIIUY2676150ADissertationsubmittedinfuWdlmentoftherequirementso

2、fthedegreeofM-ASTERoFPⅢLoSoPIIYShandongUniversityofScienceandTechnologyYangSongSupervisor：ProfessorFanBinghuiCollegeofElectricalEngineeringandAutomationMay2014万方数据声明本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。硕士生签名：日秽私期：矽1慨占L4Ideclarethatthisdissert

3、ation，submittedinfuWdlmentoftherequirementsfortheawardofMasterofPhilosophyinShandongUniversityofScienceandTechnology,iswhollymyownworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforquafificafionatanyotheracademicinstitute·吁咄鲫∥也弛岫a曙础k擎时．唱阻踊D万方数据山东科技大学硕士学位论文摘要人类用科学方法进行海

4、洋科学考察已经有了100多年的历史了，海洋能源资源、生物资源等的大量开发和海洋军事战略日益凸显，蓝色经济的呼声也越将强烈。随之对具有良好性能潜水装置如，仿生鱼，水下机器人，潜水器等被推到了科研的前列，成为国内外研究的热点。本论文基于一种新型水下推荐装置的水下机器人，对其控制系统进行了研究和设计。主要研究的内容如下：介绍了仿鱼形水下机器人总体机械结构并对其直线运动、转向运动、上升下潜等进行整体的分析，重点对尾部的运动抽象为数学模型，进行运动学分析。针对仿生机器人运动特点以及后续的研发，设计了基于STM32微处理作为下位机的主控制系统并选择了AX．12数字舵机作为驱

5、动部分。然后介绍了一种三轴加速度传感器和HC．05嵌入式蓝牙串口通讯模块。根据加速度传感器测量倾角的原理，应用C语言程序代码对其进行算法的实现，实时采集水下人的平衡状态，通过无线蓝牙模块传输给上位机。利用移动智能终端来实现机器人的远程监控制成为一种发展的趋势，本课题的上位机设计基于Android蓝牙的智能手机应用程序，为了开发上位机应用程序详细介绍了Android系统的平台搭建，设计出本系统手机端软件的程序界面，并以实现我们的功能为最大目标。与传统的计算机监控系统比较，灵活性、可移动性高而且易于使用。关键词：仿鱼形水下机器人，STM32控制器，三轴加速度传感器，

6、AX．12数字舵机，Android，智能手机。万方数据山东科技大学硕士学位论文摘要ABSTRACTHumanhasexploredoceaninscientificmethodforoveronehundredyears．TheexploitationofMarineenergyresource，biologyresourceandthestrategyofmilitaryhasbecomeincreasinglyprominentwhiletheexpectingtoBlueEconomy．Alongwithagoodperformanceonthedivin

7、gequipmemsuchasbioulcfish，underwaterrobots，diving，ete．pushedtotheforefrontofscientificresearchhasbecomeahotresearchathomeandabroad．Thispaperisresearchedanddesignedofthecontrolsysteminthefoundationofnewunderwaterrobotwitllunderwaterpropulsiondevice．Themainresearchcontentsaleasfollows：

8、First，thispa