三自由度船舶运动模拟平台及其液压伺服驱动系统的研究

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1、国防科学技术大学博士学位论文三自由度船舶运动模拟平台及其液压伺服驱动系统的研究姓名：杨军宏申请学位级别：博士专业：机械工程指导教师：李圣怡20070301国防科学技术大学研究生院博士学位论文确定性模型的过程，在此基础上，提出了四种获得系统不确定模型的方法，分别指出了这四种方法的优缺点；设计了QFT位置跟踪鲁棒控制器，在发现跟踪曲线相位误差较大的情况下，直接采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器，并设计了零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益；针对阀控非对称缸系统中存在的饱和非线性，利用改进型饱和非线性补偿控制器来进行抑制，在设计过程中利用等效传递函数来简化控制器的结构。然后在所

2、研制的船舶运动模拟平台样机上，对控制器设计过程中的各个环节进行了试验，并与自学习滑模模糊控制进行了对比试验研究。实验结果表明，在相同的负载干扰下，所设计的基于QFT的高精度位置跟踪鲁棒控制器具有更高的控制精度。最后还进行了晕船病运动环境模拟试验，试验结果表明，所研制的船舶运动模拟平台样机能够满足晕船病研究的需要。关键词：船舶运动模拟平台阀控非对称缸分岔理论定量反馈控制零相差跟踪控制器零相移低通滤波器饱和补偿器国防科学技术大学研究生院博士学位论文ABSTRACTBa∞d∞Variollsp呷oses，SMS(SmpMotionSimul锄Dr)Ⅵ粥developedbya10tofdo

3、mestica王ldoVe瑙e嬲conlpallies锄d证stitLmo璐．Traditionally，meSte玳曲parallelmecllamsmisadopted，becauseitpossesses廿leadV锄嘲gesoflligllrigid埘，m曲10址capac姆，皱ld蛐mcturalsiInplici锣．ThedisadV龇l_tagesaretllat廿lercexist咖ngcoupliI培孤110rlgdifferentac眦rs，aIldtlleamplitudeoftleaVingislimitedbyⅡlerangeof∞tuatornloveme

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