机电一体化系统设计报告.doc

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1、《机电一体化综合训练》总结姓名孔垂靖学号08908054实验组宝贝车第三组、流水线第五组、机械臂第一组实验指导教师史颖刚、朱兆龙、刘利西北农林科技大学机械与电子工程学院2011年7月机电一体化综合训练实习总结一、宝贝车总结拿到宝贝车的实习器材的那一刻我有点激动，因为我个人觉得这个实习是我们这几个实习中相对来说比较有趣的一个。当然也不能总是激动，通过对实习教材的研读我们组完成了宝贝车的安装、程序的编辑调试和载入。下面是我们编辑的红外线屏蔽程序和胡须屏蔽程序，经过调试和实验，这两个程序能过满足要求。

2、红外线屏障程序：#include#include#include#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6voidIRLaunch(unsignedcharIR){intcounter;if(IR=='L')

3、for(counter=0;counter<38;counter++){LeftLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop

4、_();}if(IR=='R')for(counter=0;counter<38;counter++)//右边发射{RightLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();RightLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop

5、_();_nop_();_nop_();_nop_();}}voidForward(void)//向前行走子程序{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}voidLeft_Turn(void)//左转子程序{inti;for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_n

6、ms(20);}}voidRight_Turn(void)//右转子程序{inti;for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);}}voidBackward(void)//向后行走子程序{inti;for(i=1;i<=65;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;d

7、elay_nms(20);}}intmain(void){intirDetectLeft,irDetectRight;uart_Init();printf("ProgramRunning!");while(1){IRLaunch('R');//右边发射irDetectRight=RightIR;//右边接收IRLaunch('L');//左边发射irDetectLeft=LeftIR;//左边接收if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//两边同时接

8、收到红外线{Backward();Left_Turn();Left_Turn();}elseif(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线{Backward();Right_Turn();}elseif(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线{Backward();Left_Turn();}elseForward();}}胡须屏障程序：#include#includeintP1_4state(void){return(P1&