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1、多智能体系统的协调控制研究综述文章编号:??多智能体系统的协调控制研究综述苗国英马倩。摘要引言近年来,多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制、交通车辆控制、无在落叶飘飞的秋天,人们经常看见大雁排着整齐的“人”字型队人飞机编队和网络的资源分配等领域有伍迁徙到南方;在阴暗潮湿的环境下,细菌部落聚集而生;夏天池塘着广泛的应用,成为当前控制学科的一的青蛙同时发出“哇哇”的叫声;夏日的一群萤火虫同时发出一闪一个热点问题.首先介绍了多智能体系统的研究背景、智能体的概念和相关的图亮的光线;自然界中成群的蜜蜂,事先没有商量建筑蜂巢的
2、蓝图,但论知识:然后从多智能体系统协调控制是它们各自搬运泥土,筑成了坚固的蜂巢;在海洋中某些鱼类,具有包含的几个问题入手,即群集问题、编队规则队形聚集在一起运动,当发现新的食物来源或者受到外部攻击控制问题、一致性问题和网络优化问题等,对其国内外的发展现状进行了总结时,原来规则的队形被打乱了,但是在没有外界力量的介入下,一段和分析;最后,给出了多智能体系统有待时间之后,这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动,如图是解决的一些问题,以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究.摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的
3、图片.自然界中的这些关键词自组织现象在没有集中中央控制的条件下,是什么样的工作机制,使多智能体系统;一致性;队形控制;得内部个体相互感知和交换信息,从而外部表现出规则而有序的智群集/蜂拥能行为运动并且这种智能行为是单个个体所不能达到的,因而这中图分类号些现象引起了生物学家的兴趣.生物学家试图了解这些自然界生物文献标志码系统内部的工作机制,期望把这些理论应用到实际的系统中,为一些新出现的系统,例如交通车辆系统、机器人编队系统、无人飞机或者水下航行器系统等复杂智能系统提供理论指导.生物学家最初使用模拟仿真实验的方法,不能在
4、理论上真正揭示这些生物界自组织现象的本质.收稿日期?资助项目教育部高等学校博士学科点专项科研基金作者简介苗国英,女,博士,讲师,主要研究方向为多智能体系统的协调控制..图摄影师在南极拍摄到企鹅捕猎前群集鱼类的图片南京信息工程大学信息与控制学院,南京,.,南京理工大学自动化学院,南京,苗国英,等.多智能体系统的协调控制研究综述...在计算机和工程领域,随着它们的发展,早期的行研究,可谓欣欣向荣、百花齐放,得到大量颇具价集中式和分布式计算系统不能处理越来越复杂和规值的研究结果.例如香港城市大学的..模越来越大的实际问题.世
5、纪年代以后,分布教授和陈关荣教授,香港中文大学的黄捷¨式人工智能方法出现,能够解决当时的问题,得到了教授,中国科学院的陈翰馥】‘。教授、郭雷¨教授、程代展】教授、张纪峰教授和洪奕光教授,北京迅速的发展.但是这种分布式人工智能有其缺点,就是低层子系统个体之间的相互作用方式是被高层系大学的王龙教授,上海交通大学的汪小帆教统根据任务预先设定好的,采用“自上而下”的分析授,北京航空航天大学的贾英民教授,南开大学的陈增强¨教授,东南大学的田玉平教授和曹进方法,因此缺乏灵活性,很难为实际中的复杂大系统建模.为了克服上述的缺点,美国
6、麻省理工学院的德。。教授,南京理工大学的徐胜元教授等.最早提出了智能体的概念,同时把智能体的概念和相关图论知识生物界个体社会行为的概念引入到计算机学科领.智能体的概念域.这时,生物学和计算机科学领域发生了交叉.所多智能体系统是由一系列相互作用的智能体构谓的智能体可以是相应的软件程序,也可以是实物例如人、车辆、机器人、人造卫星等.成,内部的各个智能体之间通过相互通信、合作、竞争等方式,完成单个智能体不能完成的,大量而又复近些年来,由于生物学、计算机科学、人工智能、杂的工作.多智能体系统有以下特点:控制科学、社会学等多个学
7、科交叉和渗透发展,多智每个智能体都有独立的决策、计算能力以及能体系统越来越受到众多学者的广泛关注,已成为独立的通信能力,但是自身的感知能力又是有限的,当前控制学科的热点问题.对多智能体系统的研究只能根据局部邻居的信息作出判断.例如,用一组机成果日益增多.在《、《器人完成某个地方的地面情况勘察,每个机器人通、、过自身携带的传感器获取自己周围地面的信息,然、后把这些信息进行融合,于是这一组机器人获得地等工程和控制学科国际权威期刊上,都面信息比单个机器人获得的地面信息全面.有对多智能体系统协调控制最新的研究成果.来自多智能体
8、系统中采用大规模的分布式控制,众多学科的知名学者,从不同的学科角度研究了多不会因为个别智能体之间的通信故障,而影响整个智能体系统的协调控制.据文献的统计,年多智能体系统的运行,因而具有更好的灵活性和可月年月在期刊《.扩展性.例如,现在的互联网就是一个多智能体系上发表的篇文章中,与多智能体统,不会因为某些路由器的损坏,而影响网络的通
