毕业设计（论文）PLC控制的通用平移机械手设计

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1、湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计PLC控制的通用平移机械手设计GENERALTRANSLATIONALMANIPULATORDESIGNPLCCONTROL湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。目录摘要………

2、……………………………………………………………………1关键词…………………………………………………………………………11前言……………………………………………………………………………12机械手的基本要求及相关计算……………………………………42.1对机器人整体的设计要求………………………………………………42.2零件的基本要求及参数…………………………………………………43机械手原理分析、方案确定及材料选择…………………………………53.1驱动方式…………………………………………………………………53.1.1液压驱动……

3、……………………………………………………………53.1.2电机驱动…………………………………………………………………63.2传动方式……………………………………………………………………63.2.1带传动……………………………………………………………………63.2.2链传动……………………………………………………………………73.2.3齿轮传动…………………………………………………………………73.2.4蜗杆传动…………………………………………………………………73.3机械手结构…………………………………………………………

4、………83.4机械手材料………………………………………………………………103.4.1机械材料选用原则……………………………………………………103.4.2材料的工艺要求………………………………………………………103.4.3零件材料从材料选用原则的使用要求、加工要求和经济要求………………………………………………………………114机械手的计算………………………………………………………………124.1机械手零件尺寸及强度计算及校核……………………………………124.1.1机械手爪的受力分析……………………………………………

5、……124.1.2丝杆的尺寸计算………………………………………………………134.2齿轮的选择及计算………………………………………………………134.2.1选定齿轮的类型、精度等级、材料及齿数……………………………134.2.2按齿面接触强度设计…………………………………………………144.2.3按齿根弯曲强度设计…………………………………………………164.2.4几何尺寸计算……………………………………………………175锥齿轮的几何尺寸设计计算………………………………………………175.1大端模数……………………………

6、……………………………………175.2其他参数…………………………………………………………………186轴的设计……………………………………………………………………196.1初步估算中间轴的最小直径……………………………………………196.2求轴上的载荷……………………………………………………………206.3画弯矩图、转矩图…………………………………………………………216.4按第三强度理论进行强度校核…………………………………………226.5校核轴的疲劳强度………………………………………………………226.6轴的疲劳强度

7、安全系数校核……………………………………………256.7轴的刚度校核……………………………………………………………266.8蜗轮蜗杆的计算及校核…………………………………………………277轴承选取与寿命计算………………………………………………………288PLC概述………………………………………………………………………308.1PLC的定义…………………………………………………………………308.2PLC的由来及发展…………………………………………………………318.3PLC的特点及用途………………………………………………

8、…………329控制系统的功能要求………………………………………………………349.1机械手的结构……………………………………………………………349.2硬件系统设计……………………………………………………………369.3PLC的选型…………………………………………………………………379.3.1PLC的I/O资源配置