关节型工业机械手的结构设计 毕业设计说明书

《关节型工业机械手的结构设计 毕业设计说明书》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、济南大学毕业论文毕业论文题目关节型工业机械手的结构设计学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级机自0917班学生学号20090421170指导教师二〇一三年六月三日-1-济南大学毕业论文-1-摘要关于该关节型工业机械手的具体研究方法。本次设计工作首先对实体安川机器人进行了细致的研究，了解了其内部的具体结构，安川机器人的结构可分为六个轴系，然后根据六个轴系对其内部结构进行分解，以便了解各个零件之间的配合，这样就对安川机器人有了大体的了解。下面就进行尺寸的测量，尺寸的测量只需要测量一下大体的外观尺寸，而内部尺寸可根据零件的配合进行合理的设计。然后，进行计算（包括电机功率的计算

2、，轴的设计，齿轮的参数计算），接着可依据相关资料，选取恰当的电机。最后，可根据实体与之前所掌握的知识对机械手的结构进行设计分析。关键词:伺服电机、机械手抓、移动旋转。-IV-ABSTRACTHereisabouttheresearchmethodoftheindustrialmanipulatorjoints.ThedesignworkontherealfirstAnChuanrobothascarriedonthedetailedresearch,understandtheinternalstructureofconcrete,AnChuanrobotstructure

3、canbedividedintosixaxis,andthenaccordingtothesixaxisofitsinternalstructuredecomposition,inordertounderstandthecooperationbetweenthevariouspartsofthe,thusforAnChuanrobothaveroughlyunderstanding.Belowisthesizeofthemeasurement,thesizeofthemeasurementonlyneedtomeasurethegeneralappearanceofthe

4、size,andtheinternaldimensioncanbereasonableaccordingtothepartsofthedesign.Then,computing(includingmotorpowercalculation,thedesignoftheshaft,thegearparametercalculation),thencanaccordingtorelevantdata,selecttheappropriatemachine.Finally,accordingtotheentityandpriorknowledgeonthestructureof

5、themanipulatordesignanalysis.Keywords:servomotorrotate,manipulatorgrabbingandmoving.-IV-目录摘要IABSTRACTII1前言11.1机械手国内外发展现状11.2多关节型工业机械手概述21.3机械手组成与分类31.3.1机械手组成31.3.2机械手分类32机械手的设计方案42.1设计任务的提出52.2机械手设计方案52.2方案特点63.1电机的选型73.1.1初步估算机械手的质量73.1.2计算各个轴的转速及转矩93.1.3计算电机功率103.2锥齿轮设计113.2.1齿轮精度、材料11

6、3.2.2按齿面接触疲劳强度设计113.2.3按齿根弯曲强度设计123.2.4锥齿轮参数计算133.3同步带轮的设计133.3.1同步齿形带传动计算133.3.2带轮几何尺寸的计算153.4减速器的设计163.4.1减速器减速比的计算163.4.2减速器输出轴径的计算174机械手各结构设计184.1手爪结构的设计184.1.1手爪的设计要求184.1.2手爪的分类184.1.3手部结构形式的确定184.2手腕结构的设计194.2.1手腕的设计要求194.2.2手腕结构形式的确定194.3手臂结构的设计194.3.1手臂的设计要求204.3.2手臂结构204.3.3小臂结构

7、形式的确定204.4小臂后箱体的结构设计214.5连接杆件的设计21-IV-5关键轴的校核225.1腕部输入轴的结构225.2轴的校核226结论25参考文献26致谢27-IV-1前言1.1机械手国内外发展现状1962年，美国机械铸造公司试制成一台数控试教机械手。商名为Unimate。运动系统仿造坦克炮塔，可以实现臂回转、俯仰功能，用液压驱动；控制系统用磁鼓存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。1962年美国机械铸造公司也试验成功一种多关节机械手，它可实现灵活搬运，该机械手的中央立柱在原来的基础上其功能又可