毕业论文——番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计

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1、中国计量学院本科毕业设计（论文）番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计Thedesignontransmissionschemeandjointstructureforatomatopickingrobot学生姓名王亚斌学号1000101232学生专业机械设计制造及其自动化班级10机械2班二级学院机电工程学院指导教师梁喜凤中国计量学院2014年6月郑重声明本人呈交的毕业设计论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉

2、及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。学生签名：王亚斌日期：2014年6月分类号：TH12密级：公开UDC：621学校代码：10356中国计量学院本科毕业设计（论文）番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计Thedesignontransmissionschemeandjointstructureforatomatopickingrobot作者王亚斌学号1000101232申请学位工学学士指导教师梁喜凤学科专业机械培养单位中国计量学院答辩委员会主席王晓林评阅人钱丽娟中国计量学院2014年6

3、月致谢首先非常感谢学校的老师给我们创造了这么好的校园环境，在大学里度过了特别有意义的四年大学生活。这是我第一次写论文，也是本科阶的段唯一的一次，通过此次的毕业设计，我深深感到了自己知识的匮乏，经验的不足，最后能够顺利的完成，要多些梁喜凤老师的悉心指导和周围同学帮助。梁喜凤老师治学严谨，对学生的指导非常细心，有时为了能给我们及时的指出论文中存在的问题，中午饭都来不及吃。梁老师的工作态度，深深打动了我们组的成员，激发了我们的工作热情。同时要感谢教育部给我们提供做毕业设计的机会，让我们能够更好的认识到自己所学知识的应用水平。通过写论文这个过程，让我深刻认

4、识到：实践对于机械学习的重要性。也要感谢在四年大学生活中给我上课的各位老师，谢谢你们无私的传授我知识，觉得自己非常的幸运，能够在大学里遇到这么多专业知识过硬又负责任的老师。最后要感谢我的父亲，给我提供上学的机会，你是我的后盾，在背后默默地支持我，使我无后顾之忧。“人无完人金无足赤”同样我这篇论文里肯定有一些错误和不足，还请阅读这边论文的老师多多予以指正，不胜感激。最后祝愿我们的母校——中国计量学院，越来越好，老师身体健康，培养出更多的人才。番茄采摘机械手传动方案与关节结构设计摘要：本论文是对七自由度番茄采摘机械手传动方案和关节机构的设计，主要目的研

5、究出番茄采摘机械手最佳的传动方案。七自由度机械手传方案与关节结构设计的研究对于复杂采摘作业的实现具有重要意义。通过分析机械手的关机结构特点，研究番茄采摘机械手关节的结构设计和驱动形式。利用Pro/E建立机械手三维实体模型的方法，构建番茄采摘机械手整机三维实体模型，并在Pro/E环境下进行拆装实验，研究番茄采摘机械手的运动特性。通过以上的研究，本论文确定了番茄采摘机械手的传动方案。本研究结果对实现番茄采摘机械自动化具有重要意义。关键词：传动方案；关节；机械手；自动化。中图分类号：TH12IIThedesignoftomatopickingrobot’

6、smechanicalstructureAbstract：Thisthesisisaboutthedesignontransmissionmechanismandjointstructureofaseven-DOFmanipulatorpackingtomatoes,whosepurposeistostudythebesttransmissionscheme.Thestudyofseven-D0Fmanipulatorisimportantfortherealizationofcomplexpickingjobs.Byanalyzingthecha

7、racteristicsofthestructureandlearningthemethodsandtheoryofdesign,studytheformofjointsandthetransmissionofstructuraldesign.Byestablishingathree-dimensionalsolidmodeloftherobotusingPro/Esoftware,constructingthethree-dimensionalsolidmodel,andmakeadisassembleexperimentinPro/Eenvir

8、onment,westudythekinematicsofmanipulator.Throughtheaboveresea