资源描述：
《毕业设计（论文）-机器人视觉伺服控制中的目标识别》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、毕业设计(论文)专业：学号：学生姓名：所属学院：指导教师：2010年6月中国民航大学本科生毕业设计(论文)机器人视觉伺服控制中的目标识别Targetidentificationofvisionrobotservo-control专业：学生姓名：学号：学院：指导教师：2010年6月创见性声明本人声明：所呈交的毕业论文是本人在指导教师的指导下进行的工作和取得的成果，论文中所引用的他人已经发表或撰写过的研究成果，均加以特别标注并在此表示致谢。与我一同工作的同志对本论文所做的任何贡献也已在论文中作了明确
2、的说明并表示谢意。毕业论文作者签名：签字日期：年月日本科毕业设计（论文）版权使用授权书本毕业设计（论文）作者完全了解中国民航大学有关保留、使用毕业设计（论文）的规定。特授权中国民航大学可以将毕业设计（论文）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘。（保密的毕业论文在解密后适用本授权说明）毕业论文作者签名：指导教师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日摘要为了实现四自由度机器人G
3、RB-400机器人的准确抓取控制，本文进行基于视觉反馈的机器人伺服控制系统研究。首先进行了视觉图像处理研究，由机器人平台正上方的摄像头捕获图像，采用中值滤波的方法进行图像滤波，直方图方法对图像进行增强，canny法对图像边缘检测和二值法图像分割，完成图像的预处理。其次对处理后的图像进行目标识别，提取图像特征，采用模板匹配的方法识别出目标工件。最后识别出的工件进行标定，图像中目标工件的位置决定了它在空间的位置。而对于分割后的二值图像，目标工件的中心位置与目标工件的质心相同，根据坐标计算公式求得质心
4、位置坐标和角度值。由摄像头的线性模型标定目标工件的三维位姿，将结果反馈给执行模块，从而驱动关节正确运动，执行抓取工件操作。实验结果表明，所选择的算法简单实用，达到了预期的效果。关键词：工业机器人图像处理目标识别摄像头标定iiiABSTRACTInordertorealizetheaccuratecapturecontroloffourdegrees-of-freedomrobotGRB-400,thisarticlecarriesontheservocontrolresearchofrobotb
5、asedonthevisualfeedback.Firstofall,thecameraatthetopofrobotisusedtocaptureimagesfortheresearchofvisualimageprocessing,.Withthemethodofmedianfiltering,imagefiltering,imageenhancementhistogrammethod,cannyedgedetectionmethodandthebinaryimagesegmentation
6、,itcompletetheimagepreprocessing.Second,recognizetheprocessedimage,findoutimagefeatureextraction.Usematchingmethodtoidentifytargetworkpiece.Finally,distinguishdetheworkpieceiscarriedonthedemarcation,.Thegoalworkpiecepositionintheimagehasdecideditinth
7、espatialposition.Butthedivisiontwovalueimage,thegoalworkpiece'scentralplaceandthegoalworkpiece'scenterofmassarethesame,obtainsthecenterofmasspositiondataandtheanglevalueaccordingtothecoordinateformula.Throughcamera'slinearmodelspottingworkpiecethreed
8、imensionalpose,resultfeedbackforexecutivemodule,thusactuatesthejointcorrectmovement,executioncaptureworkpieceoperation.Experimentalresultsshowthatthechoiceofalgorithmispractical,gettingthedesiredresults.KeyWords：industrialrobotimageprocessingtargetre
